[发明专利]一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法

摘要

本发明提供了一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法，采用往复摆动的惯量负载构件，模拟机器人用精密减速器的实际工况，进而测试机器人用精密减速器的疲劳寿命。主要包括测试原理、摆动加载及控制系统、数据处理系统。从输入端驱动被试减速器，使输出端作往复摆动，摆动范围为ψ，加/减速角度范围为α，等速区角度范围为ψ‑2α并且不小于0，以被试减速器正常工作最大允许载荷加载，快速评定精密减速器产品疲劳寿命，同时建立一套往复摆动加载过程测试疲劳寿命与连续稳态扭矩加载过程测试疲劳寿命之间的等效方法。本发明能高效、准确地测试机器人用精密减速器的疲劳寿命，并且测试精度高，成本低。

主权项

1.一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法，包括测试原理、摆动加载及控制系统、数据处理系统。其特征在于：a、从输入端驱动被试减速器，使输出端作往复摆动，以接近机器人减速器实际使用工况的运动方式，对机器人用精密减速器疲劳寿命进行测试，测试结果更接近实际工况，且易于实现减速器疲劳寿命的加速疲劳试验。b.建立疲劳等效数学模型，设计往复摆动加载系统、编制运动控制和数据处理软件，实现精密减速器摆动疲劳测试并解决摆动疲劳测试方法与传统连续回转测试方法所定义疲劳寿命之间的关系，通过控制驱动电机运转，使惯量负载构件产生一定的角加速度，角加速度与转动惯量的乘积即为对被试减速器施加的惯量扭矩，被试减速器承受的扭矩同时包括因惯量负载构件的重力矩，将被试减速器承受的惯量扭矩和重力矩叠加后，对其疲劳寿命损伤与额定转速、额定扭矩下的疲劳寿命损伤进行等效，得出测试对应寿命所需负载惯量及摆动周次。c、往复摆动范围为ψ，加/减速角度范围为α，等速区角度范围为ψ‑2α且不小于0，等速区最大转速不大于试验件允许平均转速，被试减速器最大输出转矩不大于最大允许启停转矩，按照等加/减速曲线或正弦加/减速曲线进行加载寿命试验。