[发明专利]喷涂单元

摘要

本发明涉及一种喷涂单元，包括：喷涂机器人，其设置有框架，该框架支撑围绕第一轴旋转的基座，所述基座支撑围绕第二轴铰接的第一臂，所述第一臂支撑围绕第三轴铰接的第二臂，可围绕至少一个第四轴、一个第五轴和可选的一个第六轴运动的腕状件被约束在所述第二臂的端部位置上；以及工件保持转盘，其包括至少两个臂，在其一个端部上设置有工件保持台，该工件保持台以驱动方式围绕轴(P)旋转。所述至少两个臂是弯曲的，并且从所述工件保持台的唯一机动旋转组件到所述工件保持台运动传递线包括容纳在所述弯曲臂内的柔性轴。

主权项

1.一种喷涂单元，包括：喷涂机器人(1)，其设置有框架(2)，所述框架支撑围绕第一轴(3A)旋转的基座(3)，所述基座(3)支撑围绕第二轴(4A)铰接的第一臂(4)，所述第一臂支撑围绕第三轴(5A)铰接的第二臂(5)，能围绕至少一个第四轴(6A)、一个第五轴(7A)和可选的一个第六轴(8A)运动的腕状件被约束在所述第二臂的端部位置上；以及工件保持转盘(50)，其包括至少两个臂(51)，在所述至少两个臂的一个端部上设置有工件保持台(52)，所述工件保持台(52)以被驱动的方式绕轴(P)旋转，其特征在于，所述至少两个臂(51)是弯曲的，并且从所述工件保持台(52)的单个机动旋转单元(53)到所述工件保持台(52)的运动传递线包括容纳在所述弯曲臂(51)中的柔性轴(57)。