[发明专利]全工况车载路面坡度估算装置和方法

摘要

本发明公开了一种全工况车载路面坡度估算装置和方法。本发明为了估算车辆行驶过程中的路面坡度，采集车辆的悬架高度信号、纵向速度信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号和转向盘转角，考虑了车体姿态和车辆侧向运动对使用加速度重力分量估算方法的影响，与现有方法相比，能够消除车体姿态与实际纵向加速度计算造成的估算误差，即使车辆处于纵向加速度快速变化、剧烈转向等动态工况，或处于大坡度路面上，该算法也具有良好的估算精度，能够适应车辆正常行驶的各种工况。

主权项

1.一种全工况车载路面坡度估算装置，其特征在于，包括：左前悬架传感器，用于采集左前悬架高度信号hfl，并将左前悬架高度信号hfl发送给电子控制单元；右前悬架传感器，用于采集右前悬架高度信号hfr，并将右前悬架高度信号hfr发送给电子控制单元；左后悬架传感器，用于采集左后悬架高度信号hrl，并将左后悬架高度信号hrl发送给电子控制单元；右后悬架传感器，用于采集右后悬架高度信号hrr，并将右后悬架高度信号hrr发送给电子控制单元；车速传感器，用于采集车速信号u，并将车速信号u发送给电子控制单元；纵向加速度传感器，用于采集纵向加速度信号axsensor，并将纵向加速度信号axsensor发送给电子控制单元；侧向加速度传感器，用于采集侧向加速度信号aysensor，并将侧向加速度信号aysensor发送给电子控制单元；横摆角速度传感器，用于采集横摆角速度信号r，并将横摆角速度信号r发送给电子控制单元；转向盘转角传感器，用于采集转向盘转角信号δsw，并将转向盘转角信号δsw发送给电子控制单元；以及电子控制单元，根据左前悬架高度信号hfl、右前悬架高度信号hfr、左后悬架高度信号hrl、右后悬架高度信号hrr、车速信号u、纵向加速度信号axsensor、侧向加速度信号aysensor、横摆角速度信号r以及转向盘转角信号δsw估算出路面坡度i。