[发明专利]多点系泊协同自适应迭代学习控制方法有效
| 申请号： | 201810191094.3 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108459504B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 樊成;张桂臣 | 申请（专利权）人： | 上海阜有海洋科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 席小东 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区临港*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多点系泊协同自适应迭代学习控制方法，包括：系统初始化，获得设计参数和过程变量参数；将设计参数和过程变量参数代入到多点系泊系统动力学模型中，判断位置跟踪误差是否满足要求，如果不满足，对自适应迭代学习开闭环控制律进行学习，直到位置跟踪误差满足要求，如此不断迭代循环，使多点系泊系统按照系泊理想轨迹运动。本发明提供的多点系泊协同自适应迭代学习控制方法具有以下优点：多点系泊协同控制系统采用开闭环迭代学习控制，具备负荷前馈和实时反馈，提高动态快速性和静态精度，稳定性高，可实现对多点系泊系统精确定位；另外，算法实现复杂度低。 | ||
| 搜索关键词： | 多点 系泊 协同 自适应 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
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