[发明专利]一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置和控制方法在审
| 申请号： | 201810192092.6 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108556068A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 杨忠;徐浩;高承贵;袁正梅;王炜;陶坤;李捷文;王少辉;常乐 | 申请（专利权）人： | 南京太司德智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B27B5/02 | 分类号： | B27B5/02;B27B5/29;H02G1/02;A01G3/08 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 211106 江苏省南京市江宁区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置和控制方法，包括连接在飞行平台和双圆盘锯间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于双圆盘锯的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着驱动双圆盘锯的两个刀具电机、两个转速传感器与两个温度传感器、两个电流传感器。本发明能够实现自动进行退出作业刀具，并结合双作业刀具的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护双作业刀具和机器人的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 作业刀具 双圆盘 刀具控制装置 刀具控制器 飞行控制器 空中机器人 飞行平台 俯仰力矩 滚转力矩 传感器 关节 航向 温度值实时监测 飞行动力装置 轴向力传感器 传感器连接 电流传感器 力矩传感器 温度传感器 转速传感器 刀具电机 轴向力 作业臂 过载 回退 卡阻 内置 树障 感知 机器人 损伤 驱动 退出 | ||
【主权项】：
1.一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，其特征在于：包括连接在飞行平台(1)和双圆盘锯(8)间的作业臂上的保护关节(3)，保护关节(3)内置有感知树障作用于双圆盘锯(8)的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器连接到飞行平台(1)内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器(5)和飞行平台(1)内的飞行动力装置，刀具控制器(5)连接着驱动双圆盘锯(8)的两个刀具电机(7)、感知双圆盘锯(8)转速与温度的两个转速传感器与两个温度传感器(9)、感知两个刀具电机(7)工作电流的两个电流传感器。
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