[发明专利]自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人和避障方法有效
| 申请号： | 201810192099.8 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108321722B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张秋雁;曾华荣;杨忠;徐浩;胡国雄;韩家明;王炜;陶坤;陈德权;张俊玮;丁超 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;A01G3/08 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人和避障方法，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、与机身纵向轴平行且固连于机身前端的中臂、与机身纵向轴平行且固连于机身后端的后臂、通过内置驱动电机的纵向弯曲关节与中臂连接的前臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组、安装于多旋翼平台上部中心的激光雷达、布置在机身底部的测高雷达，多旋翼平台前侧、两侧和电池组后侧均布置有摄像头。本发明实现障碍物的实时监测，有利于实施空中机器人高精度的避障控制，采用可纵向弯曲的刀具作业臂的机器人适合于进入树障密集区域实施清障作业。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 纵向 弯曲 清理 空中 机器 人和 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人，其特征在于：包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台(1)、固定连接在多旋翼平台(1)正下方的机身(2)、与机身(2)纵向轴平行且固连于机身(2)前端的中臂(4)、与机身(2)纵向轴平行且固连于机身(2)后端的后臂(5)、通过内置驱动电机的纵向弯曲关节(11)与中臂(4)连接的前臂(3)、固连于前臂(3)前端的刀具组件(6)、固连于后臂(5)后端的电池组(7)、安装于多旋翼平台(1)上部中心的激光雷达(8)、布置在机身(2)底部的测高雷达(10)，多旋翼平台(1)前侧、两侧和电池组(7)后侧均布置有摄像头(9)。
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