[发明专利]机器人基于直边的定位方法有效
| 申请号： | 201810193145.6 | 申请日： | 2018-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN108415432B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 赖钦伟;肖刚军;黄泰明 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人基于直边的定位方法，在机器人的行走过程中，通过记录沿障碍物的边缘走过的直边为定位边，可以为后续机器人行走误差较大，满足预设定位条件时进行误差修正提供修正数据，从而避免了机器人的行走误差越积越大而导致无法进行准确的行走和导航，提高了机器人定位的准确性和行走效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 基于 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人基于直边的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：基于机器人行走过程中检测到的数据，判断机器人沿障碍物边缘所行走的路径是否为一条直边，如果是，则进入步骤S2，如果否，则继续检测；步骤S2：确定所述直边为定位边，并将直边所对应的方位参数记录为所述定位边的定位参数；步骤S3：判断机器人是否符合预设定位条件，如果是则进入步骤S4，否则回到步骤S1；步骤S4：搜索所述定位边；步骤S5：朝所述定位边中的一个定位点行走，判断机器人检测到障碍物的位置点是否处于所述定位点的第一预设范围内，如果是，则进入步骤S7，否则，进入步骤S6；步骤S6：搜索另一条定位边，并回到步骤S5；步骤S7：沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人的行进方向是否在所述定位边的定位参数中的定位方向的第二预设范围内，如果是，则进入步骤S8，否则搜索另一条定位边，并回到步骤S5；步骤S8：将机器人当前的定位数据修正为所述定位边所对应的定位参数。
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