[发明专利]机器人辅助作业系统及其辅助作业方法有效
| 申请号： | 201810193320.1 | 申请日： | 2018-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN108466290B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 李方硕;曹俊;任思旭;顾鹏飞 | 申请（专利权）人： | 苏州灵猴机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16;B65G47/90 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;顾天乐 |
| 地址： | 215100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种自动化生产技术领域的机器人辅助作业系统及其辅助作业方法，包括：人机协作作业单元，用于向机器人法兰末端输入操纵力；力传感模块，其设置于机器人法兰末端，用于获取机器人法兰末端的受力情况；数据库模块，用于存储所有工件的标准力学参数；辨识模块，用于对已夹取工件的力学参数进行识别并与已存储的工件的标准力学参数进行匹配；位置指令模块，用于对位置指令进行更新；自主运动控制模块，用于根据位置指令控制机器人运动。本发明通过建立工件力学参数数据库，允许机器人在不改变编程参数的情况下操纵不同质量的工件，极大了提高了使用便利度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 辅助 作业 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人辅助作业系统，其特征在于，包括：人机协作作业单元，用于向连接有夹取机构的机器人法兰末端输入操纵力；力传感模块，其设置于机器人法兰末端，用于获取机器人法兰末端的受力情况，得到力传感数据；数据库模块，用于存储所有工件的标准力学参数，包括工件的标准质量参数和标准质心参数；辨识模块，用于对力传感数据进行识别得到当前夹取工件的力学参数，并与已存储的工件的标准力学参数进行匹配；位置指令模块，用于根据机器人法兰末端的受力情况、当前夹取的工件的标准力学参数、操纵力与机器人运动速度之间的映射关系以及机器人运动速度与机器人位置指令之间的映射关系对位置指令进行更新；自主运动控制模块，用于根据位置指令控制机器人运动。
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