[发明专利]一种基于加速度的测力车轮转动角度测试方法

摘要

本发明公开了一种基于加速度的测力车轮转动角度测试方法；其步骤是：1，加速度传感器设置；2，同步采集加速度值；3，绘制包络线；4，计算类振荡曲线；5，分段处理；6，每分段内波峰点或波谷点及分段点的获取；7，所有波峰点或波谷点及分段点的获取并排序；8.计算时间差；9.计算角速度；10.计算车轮转动角度。本发明能消除传统光电编码器测试方法测试车轮旋转角度时，车辆转向造成的车轮转动角度偏差和车轮外倾角变化对测试结果影响问题，从而能提高车轮转动角度测试的准确性，提高WFT轮胎力解算的精确度。

主权项

1.一种基于加速度的测力车轮转动角度测试方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、在车轮上同心设置有轮胎六分力传感器，在所述轮胎六分力传感器的弹性体的四分之一圆周上均匀设置有n个加速度传感器，则相邻两个加速度传感器在圆周上的角度为步骤2、在所述车轮行驶状态下，利用所述n个加速度传感器分别获取不同时刻下的加速度值，记为A(t)＝{a₁(t),a₂(t),…,a_i(t),…,a_n(t)}，其中，a_i(t)表示第t个时刻下第i个加速度传感器所采集的加速度值，1≤i≤n；T₁≤t≤T₂；T₁和T₂表示开始采样时刻和结束采样时刻；步骤3、在二维坐标系上绘制在采样总时间T下第i个加速度值{a_i(T₁),…,a_i(t)，…,a_i(T₂)}的曲线及其上包络线和下包络线，并得到所述上包络线和下包络线的均值曲线；所述二维坐标系的横坐标为采样时间，纵坐标为加速度值；步骤4、将采样总时间T下第i个加速度值{a_i(T₁),…,a_i(t)，…,a_i(T₂)}的曲线与所述均值曲线做差值，得到第i条类振荡曲线；步骤5、计算所述第i条类振荡曲线上相邻两个点的乘积是否为负数，若为负数，则将相应两点之间的连线与时间轴的交点作为分段点，从而对所述第i条类振荡曲线进行分段处理；步骤6、获取所述第i条类振荡曲线上在每个分段内的波峰点或波谷点以及所有分段点；步骤7、重复步骤3‑步骤6，从而得到n条类振荡曲线上的波峰点或波谷点以及所有分段点并按照采样时间进行升序排序，得到排序后的点集；步骤8、将所述排序后的点集中所有相邻点所对应的时间值做差，得到差值集合；步骤9、记所述差值集合中任一差值为Δt，则利用式(1)得到相应的角速度ω(t)：步骤10、利用式(2)得到测力车轮转动角度θ：