[发明专利]机器人系统、测量数据处理装置及测量数据处理方法

摘要

本发明提供一种机器人系统、测量数据处理装置及测量数据处理方法，机器人系统具备：机器人(1)；传感器(5)；测量数据处理装置(3b)，其包括将工件(4)的三维形状作为模型数据来存储的模型数据存储部(31)、通过机器学习校正测量数据的测量数据校正部(33)以及对照测量数据和模型数据来计算作业区域内的工件的位置和姿势的位置姿势计算部(32)；以及机器人控制部(3a)，其基于位置姿势计算部的输出控制机器人，测量数据校正部在学习阶段通过对位置姿势计算部所计算出的位置和姿势配置模型数据来制作教师数据，并基于测量数据和教师数据，调整校正测量数据的参数；在取出阶段输出利用调整后的参数校正测量数据而得的校正测量数据。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，其具有能够保持工件的手；传感器，其测量所述工件所存在的作业区域，并将所述作业区域内的三维形状作为测量数据来获取；测量数据处理装置，其包括将所述工件的三维形状作为模型数据来存储的模型数据存储部、通过机器学习来校正所述测量数据的测量数据校正部以及对照所述测量数据和所述模型数据来计算所述作业区域内的所述工件的位置和姿势的位置姿势计算部；以及机器人控制部，其基于所述位置姿势计算部的输出控制所述机器人，在学习阶段，所述测量数据校正部通过对所述位置姿势计算部所计算出的位置和姿势配置所述模型数据来制作教师数据，并基于所述测量数据和所述教师数据，对校正所述测量数据的参数进行调整；在取出阶段，所述测量数据校正部输出利用调整后的所述参数校正所述测量数据而得的校正测量数据。