[发明专利]一种用于结肠诊查的可变径履带式机器人机构

摘要

本发明涉及结肠诊查微型机器人机构，具体是一种用于结肠诊查的可变径履带式机器人机构。本发明解决了现有结肠诊查微型机器人机构动作执行效率过低、无法实现变径和驻留功能的问题。一种用于结肠诊查的可变径履带式机器人机构，包括变径子机构和三个行进子机构；所述变径子机构包括前挡板、后挡板、第I直流电机、主动齿轮、丝杠、从动齿轮、前螺母、后螺母、三个导杆、三个四连杆机构；所述每个行进子机构均包括机箱、第II直流电机、主动锥齿轮、左轴承、右轴承、转轴、左同步带轮、右同步带轮、从动锥齿轮、左减阻滚轮、右减阻滚轮、左履带、右履带、耳板。本发明适用于结肠疾病的无创诊查。

主权项

1.一种用于结肠诊查的可变径履带式机器人机构，其特征在于：包括变径子机构和三个行进子机构；所述变径子机构包括前挡板（101a）、后挡板（101b）、第I直流电机（102）、主动齿轮（103）、丝杠（104）、从动齿轮（105）、前螺母（106a）、后螺母（106b）、三个导杆（107）、三个四连杆机构；所述每个四连杆机构均包括前主动杆（108a）、后主动杆（108b）、前从动杆（109a）、后从动杆（109b）；前主动杆（108a）的中部和后主动杆（108b）的中部交叉铰接；前从动杆（109a）的首端与后主动杆（108b）的尾端铰接；后从动杆（109b）的首端与前主动杆（108a）的尾端铰接；前挡板（101a）和后挡板（101b）相互正对；第I直流电机（102）的机座固定安装于前挡板（101a）和后挡板（101b）之间，且第I直流电机（102）的输出轴转动贯穿前挡板（101a）；主动齿轮（103）固定装配于第I直流电机（102）的输出轴上，且主动齿轮（103）位于前挡板（101a）的前侧；丝杠（104）的前端转动贯穿前挡板（101a）；丝杠（104）的后端转动支撑于后挡板（101b）上；丝杠（104）的前部和后部各攻有一段螺纹；两段螺纹均位于前挡板（101a）和后挡板（101b）之间，且两段螺纹的旋向相反；从动齿轮（105）固定装配于丝杠（104）的前端，且从动齿轮（105）与主动齿轮（103）啮合；前螺母（106a）旋拧于丝杠（104）的前段螺纹上；前螺母（106a）的端面贯通开设有三个前导向孔（110a），且三个前导向孔（110a）围绕前螺母（106a）的轴线等距平行排列；前螺母（106a）的外侧面延伸设置有三个前耳片（111a），且三个前耳片（111a）围绕前螺母（106a）的轴线等距排列；三个前耳片（111a）的耳孔轴线均与前螺母（106a）的轴线垂直，且三个前耳片（111a）的耳孔轴线共同围成等边三角形；后螺母（106b）旋拧于丝杠（104）的后段螺纹上；后螺母（106b）的端面贯通开设有三个后导向孔（110b），且三个后导向孔（110b）围绕后螺母（106b）的轴线等距平行排列；后螺母（106b）的外侧面延伸设置有三个后耳片（111b），且三个后耳片（111b）围绕后螺母（106b）的轴线等距排列；三个后耳片（111b）的耳孔轴线均与后螺母（106b）的轴线垂直，且三个后耳片（111b）的耳孔轴线共同围成等边三角形；三个导杆（107）的前端均固定支撑于前挡板（101a）上，且三个导杆（107）的前部分别滑动贯穿三个前导向孔（110a）；三个导杆（107）的后端均固定支撑于后挡板（101b）上，且三个导杆（107）的后部分别滑动贯穿三个后导向孔（110b）；三个前主动杆（108a）的首端分别与三个前耳片（111a）铰接；三个后主动杆（108b）的首端分别与三个后耳片（111b）铰接；所述每个行进子机构均包括机箱（201）、第II直流电机（202）、主动锥齿轮（203）、左轴承（204a）、右轴承（204b）、转轴（205）、左同步带轮（206a）、右同步带轮（206b）、从动锥齿轮（207）、左减阻滚轮（208a）、右减阻滚轮（208b）、左履带（209a）、右履带（209b）、耳板（210）；机箱（201）的前外壁左边缘延伸设置有左凸板（211a）；左凸板（211a）上贯通开设有左轴承装配孔；机箱（201）的前外壁右边缘延伸设置有右凸板（211b）；右凸板（211b）上贯通开设有右轴承装配孔；机箱（201）的上壁左部、后壁左部、下壁左部共同贯通开设有一列左滚轮装配孔；机箱（201）的上壁右部、后壁右部、下壁右部共同贯通开设有一列右滚轮装配孔；机箱（201）的上外壁左边缘和下外壁左边缘各延伸设置有一个左限位凸边（212a）；机箱（201）的上外壁右边缘和下外壁右边缘各延伸设置有一个右限位凸边（212b）；机箱（201）的上外壁中部延伸设置有纵向上限位凸台（213a）；机箱（201）的下外壁中部延伸设置有纵向下限位凸台（213b）；第II直流电机（202）的机座固定安装于机箱（201）的内腔，且第II直流电机（202）的输出轴转动贯穿机箱（201）的前壁；主动锥齿轮（203）固定装配于第II直流电机（202）的输出轴上，且主动锥齿轮（203）位于机箱（201）的前侧；左轴承（204a）固定装配于左轴承装配孔内；右轴承（204b）固定装配于右轴承装配孔内；转轴（205）的两端分别固定穿设于左轴承（204a）的内圈和右轴承（204b）的内圈；左同步带轮（206a）固定装配于转轴（205）的左部，且左同步带轮（206a）位于左凸板（211a）的右侧；右同步带轮（206b）固定装配于转轴（205）的右部，且右同步带轮（206b）位于右凸板（211b）的左侧；从动锥齿轮（207）固定装配于转轴（205）上，且从动锥齿轮（207）位于左同步带轮（206a）和右同步带轮（206b）之间；从动锥齿轮（207）与主动锥齿轮（203）啮合；左减阻滚轮（208a）的数目与左滚轮装配孔的数目一致；各个左减阻滚轮（208a）一一对应地转动装配于各个左滚轮装配孔内，且各个左减阻滚轮（208a）的轴线均与转轴（205）的轴线平行；右减阻滚轮（208b）的数目与右滚轮装配孔的数目一致；各个右减阻滚轮（208b）一一对应地转动装配于各个右滚轮装配孔内，且各个右减阻滚轮（208b）的轴线均与转轴（205）的轴线平行；左履带（209a）同时装配于左同步带轮（206a）和各个左减阻滚轮（208a）上；右履带（209b）同时装配于右同步带轮（206b）和各个右减阻滚轮（208b）上；耳板（210）纵向固定于纵向上限位凸台（213a）的上表面中部；耳板（210）的耳孔数目为两个，且两个耳孔呈前后平行排列；三个耳板（210）的前耳孔分别与三个前从动杆（109a）的尾端铰接；三个耳板（210）的后耳孔分别与三个后从动杆（109b）的尾端铰接。