[发明专利]基于FPGA和信息融合的无人船避障控制系统

摘要

本发明公开了一种基于FPGA和信息融合的无人船避障控制系统，包括PC岸基平台和船载系统，船载系统包括雷达模块、CMOS图像传感器、第一DSP处理模块、第二DSP处理模块、FPGA处理器、GPS模块、驱动模块、姿态感知模块、电源管理模块、通信模块；雷达模块将雷达信息传给第一DSP处理模块，CMOS图像传感器将图像信息传递给第二DSP处理模块，第一DSP处理模块、第二DSP处理模块、GPS模块、驱动模块、姿态感知模块、电源管理模块、通信模块分别与FPGA处理器连接。本发明能准确、快速地获取障碍物的形状、大小、距离等信息，为无人船控制和自主避障等一系列智能功能提供非常可靠的外部信息数据。

主权项

1.一种基于FPGA和信息融合的无人船避障控制系统，包括PC岸基平台和船载系统，所述PC岸基平台、船载系统通过通信模块进行无线通信；其特征在于：所述船载系统包括雷达模块、CMOS图像传感器、第一DSP处理模块、第二DSP处理模块、FPGA处理器、GPS模块、驱动模块、姿态感知模块、电源管理模块、通信模块；所述雷达模块将搜集的无人船周边障碍物的距离及速度信息传递给第一DSP处理模块进行预处理，所述CMOS图像传感器将搜集的无人船前方区域的障碍物形状、大小尺寸图像信息传递给第二DSP处理模块进行预处理，所述第一DSP处理模块、第二DSP处理模块、GPS模块、驱动模块、姿态感知模块、电源管理模块、通信模块分别与FPGA处理器连接；第一DSP处理模块将雷达信息传递给FPGA处理器，第二DSP处理模块将图像信息传递给FPGA处理器，FPGA处理器经过通信模块将信息传送给PC岸基平台，PC岸基平台对信息进行融合后再传递给FPGA处理器；FPGA处理器接收PC岸基平台融合后的信号，并根据PC岸基平台发来的位置信息，目的地信息控制驱动模块进行自主控制和避障。