[发明专利]机器人修边机的使用方法

摘要

机器人修边机的使用方法，所述的机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，然后控制旋转真空吸盘转动，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。 1

主权项

1.机器人修边机的使用方法，所述的机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）以及控制器（4）；切割机械手（1）包括有机架（5）、切割电动推杆（9）以及切割装置（10）；切割装置（10）包括有切割架（11）、切割电机（12）、主动轮（13）、被动轮（14）以及切割钢丝（15），切割电机（12）的机座与切割架（11）连接，切割电机（12）与主动轮（13）连接，主动轮（13）通过切割钢丝（15）与被动轮（14）连接，切割电动推杆（9）与切割架（11）连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（18）、旋转电机（19）、真空连接箱（20）、真空泵（21）以及定位校正装置（22）；旋转电机（19）与真空连接箱（20）连接，旋转电机（19）的驱动轴（24）与旋转真空吸盘（18）连接，旋转电机（19）的驱动轴（24）设有抽真空导孔（6），旋转真空吸盘（18）通过驱动轴（24）的抽真空导孔（6）与真空内型腔（26）连通；定位校正装置（22）包括有第一电动推杆（27）、第一校正头（28）、第二电动推杆（29）、第二校正头（30）、第三电动推杆（31）以及第三校正头（32）；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接；控制器（4）包括有板坯传感器（35）、吸盘传感器（36）、控制箱（37）、启动开关（38）、停止开关（39）、后切割传感器（40）、前切割传感器（41）、第一校正前传感器（42）、第一校正后传感器（43），第二校正前传感器（44）、第二校正后传感器（45）第三校正前传感器（46）以及第三校正后传感器（47）；控制器（4）通过控制线与切割电动推杆（9）、切割电机（12）、旋转电机（19）、真空泵（21）、第一电动推杆（27）、第二电动推杆（29）、第三电动推杆（31）、板坯传感器（35）、吸盘传感器（36）连接、后切割传感器（40）、前切割传感器（41）、第一校正前传感器（42）、第一校正后传感器（43），第二校正前传感器（44）、第二校正后传感器（45）第三校正前传感器（46）以及第三校正后传感器（47）连接；其特征在于：所述的机器人修边机的使用方法是：使用时，控制器（4）控制真空泵（21）工作，以及控制切割电机（12）通过主动轮（13）以及被动轮（14）带动切割钢丝（15）转动；切割钢丝（15）转动转动后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（51）的板坯（16）吸放到旋转真空吸盘（18）上；吸盘机械手（3）将板坯箱（48）的板坯（16）吸放到旋转真空吸盘（18）上后，板坯（16）接近旋转真空吸盘（18）旁边的板坯传感器（35），板坯传感器（35）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制定位校正装置（22）工作，控制器（4）控制第一电动推杆（27）带动第一校正头（28）、第二电动推杆（29）带动第二校正头（30）以及第三电动推杆（31）带动第三校正头（32）伸出，利用第一校正头（28）、第二校正头（30）以及第三校正头（32）伸出校正板坯（16），使板坯（16）的圆心与旋转真空吸盘（18）的圆心相同；板坯（16）校正后，控制器（4）控制真空电磁阀（25）打开，真空泵（21）通过旋转电机（19）其驱动轴（24）的抽真空导孔（6）将旋转真空吸盘（18）与板坯（16）之间的空气吸走，使板坯（16）被吸紧于旋转真空吸盘（18）上；板坯（16）被吸紧于旋转真空吸盘（18）上后，控制器（4）控制第一电动推杆（27）带动第一校正头（28）、第二电动推杆（29）带动第二校正头（30）以及第三电动推杆（31）带动第三校正头（32）复位；第一校正头（28）、第二校正头（30）以及第三校正头（32）退回复位后，控制器（4）控制旋转电机（19）通过其驱动轴（24）带动旋转真空吸盘（18）转动，被吸紧于旋转真空吸盘（18）上的板坯（16）跟随旋转真空吸盘（18）旋转；板坯（16）跟随旋转真空吸盘（18）转动后，控制器（4）控制切割电动推杆（9）推切割架（11）移动，切割架（11）上的切割电机（12）、主动轮（13）、被动轮（14）以及切割钢丝（15）跟随切割架（11）移动，使旋转的切割钢丝（15）与旋转真空吸盘（18）上跟随旋转真空吸盘（18）转动的板坯（16）的板边（17）接触，利用切割钢丝（15）将板坯（16）板边（17）的毛刺切割掉；板坯（16）的板边（17）被切割钢丝（15）切割一圈后，板坯（16）的板边（17）的毛刺被切割干净，控制器（4）控制切割电动推杆（9）带动切割架（11）复位，切割架（11）上的切割电机（12）、主动轮（13）、被动轮（14）以及切割钢丝（15）跟随切割架（11）复位，使切割钢丝（15）离开板坯（16）的板边（17）；切割钢丝（15）离开板坯（16）的板边（17）后，控制器（4）控制旋转电机（19）停止，旋转真空吸盘（18）停止转动；旋转真空吸盘（18）停止转动后，控制器（4）控制真空电磁阀（25）关闭，空气经关闭真空电磁阀（25）导入旋转真空吸盘（18），旋转真空吸盘（18）上修好的板坯（16）松动；旋转真空吸盘（18）上修好的板坯（16）松动后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（18）上修好的板坯（16）吸放到成品箱（52）上。

2.根据权利要求1所述的机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的机器人修边机使用时，按下启动开关（38），控制器（4）控制真空泵（21）以及控制切割电机（12）工作，真空泵（21）以及控制切割电机（12）工作后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（48）的第一块板坯（16）吸放到旋转真空吸盘（18）上，控制器（4）控制切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）工作，利用真空吸盘装置（2）将第一块板坯（16）校正后吸紧于旋转真空吸盘（18）上，利用切割机械手（1）将吸紧于转动的旋转真空吸盘（18）上第一块板坯（16）板边（17）的毛刺切割干净；第一块板坯（16）板边（17）的毛刺修好后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（18）上修好的第一块板坯（16）吸放到成品箱（52）上；第一块修好的板坯（16）吸放到成品箱（52）上后，吸盘机械手（3）将板坯箱（48）的第二块板坯（16）吸放到旋转真空吸盘（18）上，如此不断循环；机器人修边机需要停止时，按下停止开关（39），控制器（4）控制切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）以及吸盘机械手（3）停止工作。

3.根据权利要求2所述的机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）设有吸盘机械手（3）将板坯箱（48）的板坯（16）吸到旋转真空吸盘（18）上的作业程序；用于将第一工位（48）位置的板坯箱（51）的板坯（16）吸到第三工位（50）位置的旋转真空吸盘（18）上。

4.根据权利要求3所述的机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的吸盘机械手（3）工作时，控制器（4）控制吸盘机械手（3）带动其机械臂（33）上的移动真空吸盘（34）移动到板坯箱（48）的位置，当移动真空吸盘（34）与板坯（16）接触后，移动真空吸盘（34）上的吸盘传感器（36）接近板坯（16），吸盘传感器（36）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制移动真空吸盘（34）抽真空，利用移动真空吸盘（34）将板坯（16）吸紧；移动真空吸盘（34）将板坯（16）吸紧后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将板坯（16）移动到旋转真空吸盘（18）上；板坯（16）移动到旋转真空吸盘（18）上后，板坯（16）接近旋转真空吸盘（18）旁边的板坯传感器（35），板坯传感器（35）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）导入空气后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）离开旋转真空吸盘（18）上的板坯（16）。

5.根据权利要求4所述的机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）设有吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（18）上板坯（16）吸到成品箱（52）上的作业程序；用于将第三工位（50）位置的旋转真空吸盘（18）上的板坯（16）成品吸到第二工位（49）的成品箱（52）上。

6.根据权利要求5所述的机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的旋转真空吸盘（18）停止转动以及旋转真空吸盘（18