[发明专利]一种利用机械结构实现自适应物体形状的机械手

摘要

本发明公开了一种利用机械结构实现自适应物体形状的机械手，包括两组机械手机构，两组机械手机构呈V字形对称排布，两组机械手机构完全一致，包括十六个轴承、六个阻力机构、三个定位件、四个同步轮、四个同步带和电机，电机通过支撑杆将扭矩传送到同步轮，同步轮通过同步带将扭矩传送到下一个同步轮，同步轮再通过支撑杆将扭矩传送到阻力机构，阻力机构在弹簧弹力的作用下转动，关节在受阻之后便会打滑预紧，同理，待所有机械臂贴服物体表面之后。电磁开关通电，固定机构便会将形状锁死，从而实现自动识别物体表面形状并完成加紧的功能。本发明结构原理巧妙简单，节约成本，适合推广应用。

主权项

1.一种利用机械结构实现自适应物体形状的机械手，其特征在于：包括两组机械手机构(1)，两组机械手机构(1)对称设置，两组机械手机构(1)完全一致，包括十六个轴承、六个阻力机构、三个定位件、四个同步轮、四个同步带以及电机(2)，具体为第一轴承(3)、第二轴承(4)、第三轴承(5)、第四轴承(6)、第五轴承(7)、第六轴承(8)、第七轴承(9)、第八轴承(10)、第九轴承(11)、第十轴承(12)、第十一轴承(13)、第十二轴承(14)、第十三轴承(15)、第十四轴承(16)、第十五轴承(17)、第十六轴承(18)、第一阻力机构(19)、第二阻力机构(20)、第三阻力机构(21)、第四阻力机构(22)、第五阻力机构(23)、第六阻力机构(24)、第一定位原件(25)、第二定位原件(26)、第三定位原件(27)、第一同步轮(28)、第二同步轮(29)、第三同步轮(30)、第四同步轮(31)、第一同步带(32)、第二同步带(33)、第三同步带(34)、第四同步带(35)，所述电机(2)通过支撑杆连接将扭矩传送到同步轮(31)，同步轮(31)的外侧有定位挡板(27)，同步轮(31)通过同步带(34)将扭矩传送到下一个同步轮(30)，同步轮(30)通过支撑杆将扭矩传送到阻力机构(21)和阻力机构(22)，阻力机构内部有弹簧、阻力圈、电磁开关，在阻力机构(22)的带动下此段机械臂发生转动，直到此段机械臂触碰到物体表面，阻力圈便会转动打滑，此关节便会以恒定的力作用在物体表面，同步轮(30)通过同步带(33)和同步带(35)将扭矩传送到下一个同步轮(29)，同步轮(29)通过支撑杆将扭矩传送到阻力机构(20)和阻力机构(23)，此机械臂在受到阻力时也会打滑，以恒定的力作用在物体表面，以此类推，最后机械手会贴服物体表面，预紧作用完成后，电磁开关通电，固定机构(36)便会插入阻力圈(37)将形状锁死，最后机械手根据需要完成相应的移位或旋转的操作。