[发明专利]一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法

摘要

本发明涉及一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法,包括:步骤A、烧开炉眼：机器人夹持钢钎将封堵硅铁炉的泥墙烧开一个炉眼；步骤B、拉钎出炉：机器人夹持钢钎伸入到硅铁炉内部，通过快速拉动钢钎使其将硅铁熔浆从炉眼内带出，通过炉眼下发的炉眼流入硅铁装运锅内；步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人将夹持的钢钎换成堵眼工具将炉眼进行封堵。本发明通过采用机器人对硅铁炉出炉作业过程中的烧开炉眼、拉钎出炉、封堵炉眼的一系列操作，取代了以往的人工作业模式，有效降低了作业人工的数量及工人的劳动强度，保障了作业工人的健康及人身安全，降低了安全事故发生概率，提高了生产效率。

主权项

1.一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法，其特征在于，包括以下作业步骤：步骤A、烧开炉眼：机器人(1)夹持钢钎(2)将封堵硅铁炉(4)的泥墙烧开一个炉眼(42)；步骤B、拉钎出炉：机器人(1)夹持钢钎(2)伸入到硅铁炉(4)内部，通过快速拉动钢钎(2)使其将硅铁熔浆从炉眼(42)内带出，沿着炉眼(42)下面的炉舌(41)流入硅铁装运锅(6)内；所述步骤B具体包括以下步骤：B1、带钎运动钢钎(2)的中段位置被机器人(1)的前机械手(110)和后机械手(111)夹紧，机器人(1)带钢钎(2)作业时，前机械手(110)半松开不夹紧钢钎(2)，后机械手(111)保持夹紧状态，而前机械手(110)和后机械手(111)上的随动臂始终保持对钢钎(2)的托起状态；前机械手(110)固定不动，后机械手(111)带动钢钎(2)快速向前移动，到固定距离后，再向后快速移动，如此反复，则实现了带钎运动；B2、续钎运动：当钢钎(2)前端融化而变短无法进行带钎运动时，移动小车(109)向挡屏(3)方向移动一段距离后，前机械手(110)将钢钎(2)前端夹紧，后机械手(111)半松开，移动小车(109)再向后移动，接近钢钎(2)末端时，移动小车(109)停止，后机械手(111)夹紧钢钎(2)，前机械手(110)再次半松开；B3、换钎运动：钢钎(2)长度融化至无法继续工作时，机器人(1)将剩余钢钎(2)丢弃至指定位置，再至工具架处抓取新的钢钎(2)再重复进行带钎运动；步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人(1)将夹持的钢钎(2)换成堵眼工具将炉眼(42)进行封堵。