[发明专利]空中吊车负载振荡控制方法和系统有效
| 申请号： | 201810198274.4 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108427426B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 黄杰;张伊凡 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请为飞行器绳索吊挂重装负载运输系统提供振荡控制方法和系统。飞行器飞行会诱导吊挂负载产生持续振荡，严重影响空中运载效率和安全飞行。本申请提供一种新型振荡控制器，它与飞行姿态控制器配合，可以完成飞行器姿态振动和吊挂负载振荡控制的任务。所提出的负载振荡控制器具有较强的鲁棒性和较好的冲击抑制能力，可以应用到多种类型飞行器吊挂较大体积负载领域，例如：直升机、无人机、和垂直起降飞行器。给出使用所提出的振荡控制器和姿态控制器复合使用下在直升机吊挂负载运输的系统和方法的实现方案。 | ||
| 搜索关键词： | 空中 吊车 负载 振荡 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.空中吊车的振荡控制方法，包括：步骤10、对空中吊车的固有频率ω和阻尼比ζ进行估计，用来设计振荡控制器；步骤20、将原始飞行操纵指令与振荡控制器进行卷积运算；步骤30、卷积处理后的飞行指令作为姿态控制器闭环回路输入，姿态控制器通过感知飞行器姿态变化来渐进稳定姿态，就可以实现飞行器姿态和负载振荡同时控制。
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