[发明专利]一种构建栅格地图的控制方法和芯片及机器人有效
| 申请号： | 201810198945.7 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108444484B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 李永勇;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种构建栅格地图的控制方法，当栅格地图已标记栅格的坐标达到所述栅格地图边界的预设范围时，根据已标记栅格的坐标偏移结果超过边界的情况，计算出坐标实际变化量。本发明通过对栅格地图进行偏移，解决了机器人出发点位置受实际地图边界影响的问题，使得机器人在各种地形环境下充分利用栅格地图运动，提高栅格地图的利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 栅格 地图 控制 方法 芯片 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种构建栅格地图的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：当机器人当前位置达到栅格地图边界的预设范围时，进入步骤S2，否则跳出步骤S1；步骤S2：判断已标记栅格的坐标预偏移结果是否超过所述栅格地图边界，是则计算出坐标实际变化量，并进入步骤S3，否则跳出步骤S2；步骤S3：根据坐标实际变化量对已标记栅格的坐标进行偏移，所述已标记栅格保持偏移前的状态信息不变。
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