[发明专利]主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人

摘要

一种主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人，包括履带轮行进机构以及通过转弯机构连接在履带轮行进机构前端的检测机构；履带轮行进机构包括圆柱形主体套筒，圆柱形主体套筒的外周均匀分布有多个受履带驱动电机控制的履带轮，履带轮通过压紧调节曲柄滑块机构安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠与圆柱形主体套筒的外壁相固定。检测机构包括圆柱形检测筒，圆柱形检测筒的检测筒前端盖上伸出超声波探头与广角摄像头，超声波探头的前端安装有超声波反射镜，圆柱形主体套筒的内部还设有电气控制系统，电气控制系统连接电池。本发明的运动可控性好，爬坡和越障能力突出，能够主动适应变管径工况。

主权项

1.一种主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人，其特征在于：包括履带轮行进机构以及通过转弯机构连接在履带轮行进机构前端的检测机构；所述的履带轮行进机构包括圆柱形主体套筒，圆柱形主体套筒的外周均匀分布有多个受履带驱动电机(9‑10)控制履带轮(9)，履带轮(9)通过压紧调节曲柄滑块机构安装在滚珠丝杠(8)上，滚珠丝杠(8)与圆柱形主体套筒的外壁相固定；圆柱形主体套筒的内部设置有压紧力驱动电机(33)，压紧力驱动电机(33)通过传动齿轮组同时驱动各个滚珠丝杠(8)运动，履带轮(9)在压紧调节曲柄滑块机构的带动下调节与管道内壁的压紧力；所述的检测机构包括圆柱形检测筒(4)，圆柱形检测筒(4)的外周上均匀分布有多组弹性导向机构(3)，圆柱形检测筒(4)的检测筒前端盖(12)上设有超声波反射镜(1)与广角摄像头(2)，超声波反射镜(1)与位于圆柱形检测筒(4)内的超声波探头(19)相对；所述的转弯机构包括并联设置的多个电动推杆(6)；所述的履带驱动电机(9‑10)、压紧力驱动电机(33)、电动推杆(6)、超声波探头(19)及广角摄像头(2)均连接位于圆柱形主体套筒内部的电气控制系统(37)，电气控制系统(37)连接电池(34)。