[发明专利]可实现空间运动轨迹的单自由度扑翼机构有效
| 申请号： | 201810201016.7 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108639337B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 李君兰;从梦磊;刘鑫生;陈焱 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02;B64C33/00 |
| 代理公司： | 北京国序知识产权代理有限公司 11895 | 代理人： | 朱婷婷 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现空间运动轨迹的单自由度扑翼机构，包括支撑架、传动系统、机架及两套空间四杆机构；机架固定在支撑架上，传动系统安装在支撑架和机架上；机架上固定输出轴，传动系统通过齿轮传动带动输出轴转动；两套空间四杆机构对称安装在输出轴的两端；空间四杆机构包括曲柄、连杆和摇杆；曲柄的一端固定安装在输出轴的端头，另一端通过转向万向节连接连杆；摇杆的一端与连杆形成转动副，另一端为自由端，同时，摇杆与机架通过球副连接。该单自由度扑翼机构结构简单、传动效率高，单自由度驱动就可实现仿昆虫翅翼空间“8”字型运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 空间 运动 轨迹 自由度 机构 | ||
【主权项】：
1.一种可实现空间运动轨迹的单自由度扑翼机构，其特征在于：包括支撑架(1)、传动系统(2)、机架(3)及两套空间四杆机构(4)；所述机架(3)固定在支撑架(1)上，所述传动系统(2)安装在支撑架(1)和机架(3)上；所述机架(3)上固定输出轴(209)，所述传动系统(2)通过齿轮传动带动输出轴(209)转动；两套所述空间四杆机构(4)对称安装在所述输出轴(209)的两端；所述空间四杆机构包括曲柄(401)、连杆(403)和摇杆(404)；所述曲柄(401)的一端固定安装在所述输出轴(209)的端头，另一端通过转向万向节(402)连接连杆(403)的第一端；所述连杆(403)的第二端与摇杆(404)的第一端形成转动副；所述摇杆(404)的第二端为自由端，所述摇杆(404)与所述机架(3)通过球副(405)连接。
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