[发明专利]一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器及控制方法在审

专利信息
申请号: 201810202916.3 申请日: 2018-03-13
公开(公告)号: CN108298070A 公开(公告)日: 2018-07-20
发明(设计)人: 雷瑶;王金利;汪长炜;纪玉霞;吴智泉 申请(专利权)人: 福州大学
主分类号: B64C27/08 分类号: B64C27/08;G05D1/08
代理公司: 福州元创专利商标代理有限公司 35100 代理人: 蔡学俊;薛金才
地址: 350002 福*** 国省代码: 福建;35
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摘要: 发明公开了一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器及控制方法,飞行器包括机体、位于机体内部的飞行控制系统、设置于机体底部的有效载荷单元和连接在机体周围且在同一水平面的六个支撑臂;所述六个支撑臂包括两个大支撑臂和四个小支撑臂,两个大支撑臂位于机体前后相对侧,且成一直线,四个小支撑臂两两对称设置于机体左右相对侧,且与大支撑臂垂直,每个大支撑臂端部设有一升力旋翼,每个小支撑臂端部设有一控制旋翼,两个升力旋翼的旋转方向相反,相邻两个控制旋翼的旋转方向相反。本发明用于通过狭窄的空间飞行,设计结合了宽度有限,敏捷度高,续航能力强的矛盾要求,同时承载重要的有效载荷,适用于室内和室外。
搜索关键词: 大支撑臂 小支撑臂 续航能力 飞行器 旋转方向相反 升力旋翼 狭窄空间 支撑臂 旋翼 飞行控制系统 有效载荷单元 对称设置 机体内部 同一水平 有效载荷 室外 垂直 狭窄 承载 室内 矛盾
【主权项】:
1.一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器,其特征在于,包括机体、位于机体内部的飞行控制系统、设置于机体底部的有效载荷单元和连接在机体周围且在同一水平面的六个支撑臂;所述六个支撑臂包括两个大支撑臂和四个小支撑臂,两个大支撑臂位于机体前后相对侧,且成一直线,四个小支撑臂两两对称设置于机体左右相对侧,且与大支撑臂垂直,每个大支撑臂端部设有一升力旋翼和一直接驱动升力旋翼的直流无刷电机,每个小支撑臂端部设有一控制旋翼和一直接驱动控制旋翼的直流无刷电机;所述飞行控制系统包括飞行控制器、数据采集单元、图像处理单元、前置摄像机,所述前置摄像机安装于机体前侧中间位置,所述数据采集单元与飞行控制器连接,用于采集飞行器的高度数据、姿态数据和位置数据,所述图像处理单元分别与飞行控制器和前置摄像机连接,用于根据颜色和纹理分割对前置摄像机拍摄的图像进行实时处理,以查找地面、障碍物和天空,从而估计飞行器相对于狭窄空间中间的相对位置。
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