[发明专利]一种非接触式轨道导向装置及其导向方法

摘要

本发明公开了一种非接触式轨道导向装置及导向方法，包括车身、控制部分、驱动部分、图像采集部分和激光模组部分；驱动部分设置在车身底部并用于驱动车身的运动和转向，激光膜组部分设置在车身前方并用于向车身前方的瓦楞状彩钢板上发射出激光，图像采集部分用于采集车身前方包括激光模组部分发出的激光照射在瓦楞状彩钢板上的激光点在内的图像；控制部分设置在车身上并用于控制驱动部分、图像采集部分和激光模组部分的工作；本发明的导向装置设对激光点的处理简单，提高位置的判断速度，减小环境光的影响，实现机器人在凹凸面导轨上高精度自动导向，使得机器人避免在沿导轨行驶时碰触轨道突起部分，通过点状激光增强辩识度，实现高精度导向。

主权项

1.一种非接触式轨道导向装置，其特征在于：包括车身(16)、控制部分(4)、驱动部分、图像采集部分和激光模组部分；驱动部分设置在车身(16)底部并用于驱动车身(16)的运动和转向，所述激光膜组部分设置在车身(16)前方并用于向车身(16)前方的瓦楞状彩钢板上发射出激光，所述图像采集部分用于采集车身(16)前方包括激光模组部分发出的激光照射在瓦楞状彩钢板上的激光点(2)在内的图像；所述控制部分(4)设置在车身(16)上并用于控制驱动部分、图像采集部分和激光模组部分的工作；所述驱动部分包含驱动器(8)、前轮(9)、后轮(19)、前轴承座(10)、后轴承座(20)、链条(11)、主动链轮(12)、从动链轮(21)、前轴(13)、后轴(18)、减速器(14)和步进电机(15)，所述驱动器(8)放置在车身(16)上，驱动电机连接步进电机(15)并驱动步进电机(15)的运动，所述步进电机(15)放置在车身(16)底部，步进电机(15)的输出轴通过减速器(14)连接主动链轮(12)，所述主动链轮(12)通过链条(11)连接从动链轮(21)，所述从动链轮(21)设置在后轴(18)上，所述后轴(18)连接后轮(19)且通过后轴承座(20)固定在车身(16)上；所述前轮(9)连接在前轴(13)上，前轴(13)通过前轴承座(10)固定在车身(16)上；所述激光模组部分包含两个点状激光模组支架(5)和两个点状激光模组(3)，两个点状激光模组(3)分别通过两个点状激光模组支架(5)安装在车身(16)前端的左右两侧，每个点状激光模组支架(5)上均设置有可以调整点状激光模组(3)竖直方向和水平方向角度的旋转机构；所述图像采集部分包含CCD摄像头支架(6)和CCD摄像头(7)；所述CCD摄像头(7)通过CCD摄像头支架(6)固定在车身(16)前端中部，且两个点状激光模组支架(5)对称设置在CCD摄像头支架(6)的两侧。