[发明专利]GNSS/MEMS惯性组合导航系统的自由安装方法有效
| 申请号： | 201810204690.0 | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN108594283B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;刘华;韩晓 | 申请（专利权）人： | 北京沙谷科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01C21/18;G01C21/16;G01C25/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS/MEMS惯性组合导航系统的自由安装方法，其特征在于，假定安装误差角初值；在静态状态下，使用该值将重力加速度投影于MEMS惯性传感器坐标系，将其与滤波过后的MEMS加速度计与陀螺的输出进行比较，从而解耦估计出MEMS加速度计和陀螺的上电零偏；通过滤波估计解耦导航的水平姿态，并逐步修正水平安装角度的假设值，使估计值收敛于真实水平安装角度；使用动态GNSS的速度信息、加速度测量信息及解耦过后的水平姿态，建立滤波器解耦导航的航向与并逐步修正方位安装角度；通过陀螺的测量值来识别导航系统硬件设备在使用过程中发生的安装角度变化。该方法可以快速完成惯性传感器的在线动态标定。 | ||
| 搜索关键词： | gnss mems 惯性 组合 导航系统 自由 安装 方法 | ||
【主权项】：
1.GNSS/MEMS惯性组合导航系统的自由安装方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：假定安装误差角初值；在静态状态下，使用该值将重力加速度投影于MEMS惯性传感器坐标系，将其与滤波过后的MEMS加速度计与陀螺的输出进行比较，从而解耦估计出MEMS加速度计和陀螺的上电零偏；通过滤波估计解耦导航的水平姿态，即俯仰角、横滚角，并逐步修正水平安装角度的假设值，使估计值收敛于真实水平安装角度；使用动态GNSS的速度信息、MEMS加速度测量信息及解耦过后的水平姿态，建立滤波器解耦导航的航向与并逐步修正方位安装角度；通过陀螺的测量值来识别导航系统硬件设备在使用过程中发生的安装角度变化。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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