[发明专利]低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法有效
| 申请号： | 201810204702.X | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN108548535B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;韩晓;刘华 | 申请（专利权）人： | 北京沙谷科技有限责任公司;杨勇;韩晓;刘华 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 徐瑶 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法，利用GNSS的位置确定组合系统的初始位置，利用重力场投影及GNSS推导得到的总比力的模来确定水平初始姿态，即俯仰角和横滚角；将GNSS所观测到的低速运动划分为若干区间，建立与区间数量相同的单维滤波器族，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则初始化航向结束，该滤波器所确定的初始航向即为组合导肮系统的初始航向。该方法不受载体运动速度限制，可在低速状态下完成组合导航的初始化。 | ||
| 搜索关键词： | 低速 gnss mems 组合 导航系统 初始化 方法 | ||
【主权项】：
1.低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：利用GNSS的位置确定组合系统的初始位置，利用重力场投影及GNSS推导得到的总比力的模来确定水平初始姿态，即俯仰角和横滚角；将GNSS所观测到的低速运动划分为若干区间，建立与区间数量相同的单维滤波器族，并执行时间预测回路以及量测更新回路的计算，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则初始化航向结束，该滤波器所确定的初始航向即为组合导肮系统的初始航向；初始水平姿态与初始航向所构建的方向余弦矩阵即为组合导航系统的三维初始姿态信息。
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