[发明专利]一种基于多控制器同步控制的造波机控制系统

摘要

本发明公开了一种基于多控制器同步控制的造波机控制系统，具体方案包括上位机、主控制器、从控制器、EtherCAT桥接器和造波单元；所述上位机将对造波机的控制指令信息实时传送至主控制器，所述主控制器将该控制指令实时传送至多个从控制器，所述从控制器将对造波机的控制指令信息实时传送至造波单元，所述造波单元依据控制指令信息进行造波运动；其中主控制器、从控制器均为基于PC的软PLC控制。本系统通过EtherCAT桥接器达到了多控制器同步控制的效果，使得数百根伺服轴的大型造波系统也能同步控制，而且同步控制精度高，实时性好。

主权项

1.一种基于多控制器同步控制的造波机控制系统，其特征在于：包括上位机、主控制器、从控制器、EtherCAT桥接器和造波单元；所述上位机将对造波机的控制指令信息实时传送至主控制器，所述主控制器将该控制指令实时传送至多个从控制器，所述从控制器将对造波机的控制指令信息实时传送至造波单元，所述造波单元依据控制指令信息进行造波运动；所述从控制器上搭载有EtherCAT桥接器，所述EtherCAT桥接器通过EtherCAT现场总线与主控制器相连接；所述EtherCAT桥接器包括分别同步于外部EtherCAT网络和本地EtherCAT网络的EtherCAT的从站，所述从控制器根据EtherCAT桥接器计算同步DC时间将计算得到的数据信息传送至主控制器，所述主控制器计算控制命令的传输延迟，根据传输延迟决定将控制命令发送给特定从控制器的时刻；所述主控制器包括主同步控制模块、波浪存储模块和运动控制模块；所述主同步控制模块接收上位机传送的控制指令信息、并将控制指令通过EtherCAT桥接器同时分发至多个从控制器，同时主同步控制模块控制自身的工作状态；所述波浪存储模块接收上位机传送的波浪数据并将波浪数据存储在主控制器和从控制器的硬盘上、在主控制器和从控制器内存中设置两个FIFO空间来交替读取存储在硬盘上的波浪数据；所述运动控制模块接收主同步控制模块传送的控制命令控制造波单元的运动状态；所述造波单元包括伺服驱动器、伺服电机、滚珠丝杠和推波板；所述伺服驱动器和伺服电机接收主控制器和从控制器传送的造波数据信息控制电机的运动状态；所述滚珠丝杠将电机的旋转运动转化为直线运动，进而驱动推波板做造波运动。