[发明专利]基于DMP的机器人工作空间适应性行走控制系统及方法在审
| 申请号： | 201810204965.0 | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN108469732A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;耿烷东 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于DMP的机器人工作空间适应性行走控制系统及方法，所述控制系统包括：DMP质心轨迹生成器，根据规划目标和反馈信息，基于DMP训练生成仿人机器人的质心轨迹；DMP脚掌轨迹生成器，根据规划目标和反馈信息，基于DMP训练生成仿人机器人的脚掌轨迹；关节映射模块，对所述质心轨迹和脚掌轨迹，进行逆运动学计算，利用运动引擎，将工作空间的适应性映射到关节空间，实现仿人机器人的适应性行走控制；所述DMP质心轨迹生成器和DMP脚掌轨迹生成器基于机器人工作空间的示例轨迹训练学习获得。与现有技术相比，本发明具有实时调节步态和身体姿态、增强仿人机器人行走的环境适应性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 仿人机器人 质心轨迹 脚掌 机器人工作空间 行走控制系统 轨迹生成器 反馈信息 规划目标 生成器 环境适应性 工作空间 关节空间 控制系统 逆运动学 身体姿态 实时调节 行走控制 训练学习 映射模块 运动引擎 步态 映射 关节 | ||
【主权项】：
1.一种基于DMP的机器人工作空间适应性行走控制系统，其特征在于，包括：DMP质心轨迹生成器，根据规划目标和反馈信息，基于DMP训练生成仿人机器人的质心轨迹；DMP脚掌轨迹生成器，根据规划目标和反馈信息，基于DMP训练生成仿人机器人的脚掌轨迹；关节映射模块，对所述质心轨迹和脚掌轨迹，进行逆运动学计算，利用运动引擎，将工作空间的适应性映射到关节空间，实现仿人机器人的适应性行走控制；所述DMP质心轨迹生成器和DMP脚掌轨迹生成器基于机器人工作空间的示例轨迹训练学习获得。
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