[发明专利]双头铺放后处理方法

摘要

本发明公开了双头铺放后处理方法，先对轨迹数据进行预处理，建立主轴坐标系，使得各轴指向与机器人基坐标系保持一致，坐标原点在模具回转轴线上，将包络模型转化到主轴坐标系下表示，对轨迹信息中的所有数据点沿法向外延即可获得铺丝腕点位置信息,从轨迹数据中提取法向信息单位向量，对每一条轨迹中的腕点数据沿轴向z方向提取特征点，定义提取方法，将轨迹所有的特征点都提取出来；对于不同两条轨迹中的两个特征点沿法向延伸处理得到控制点并通过插点为轨迹点协调。本发明将两个机器人之间的协调动作解耦，从而降低后置处理难度。

主权项

1.双头铺放后处理方法，其特征在于：(1)先对轨迹数据进行预处理，建立主轴坐标系B，使得各轴指向与机器人基坐标系保持一致，坐标原点在模具回转轴线上，将包络模型转化到主轴坐标系下表示，设模具信息变换矩阵为对于空间某点(x，y，z)^I，该点在主轴坐标系下的坐标为：(2)对轨迹信息中的所有数据点沿法向外延900mm即可获得铺丝腕点位置信息,从轨迹数据中提取法向信息单位向量Normal(xn，yn，zn)，对于模具上某点(xm，ym，zm)，获得外延后的腕点信息(xw，yw，zw),将其写成分量形式为：(3)对每一条轨迹中的腕点数据沿轴向z方向提取特征点，定义提取方法，对于轨迹1，从边界点a1开始逐点判断下一个点沿z与a1的差值是否大于某一个设定的值，记为列宽ξ，如果大于ξ，将此点记为a2，如此类推，将所有的特征点都提取出来；(4)对于不同两条轨迹中的两个特征点T1i、T2i沿法向延伸处理得到控制点ki、mi，将其绕主轴旋转分别与两侧包络曲线上下限相交得到ki'、mi'、ki”、mi”；(5)时间同步；在复杂曲面模具上进行铺放加工时，在对轨迹进行适应分配处理前，因首先就曲面曲率变化较大处的轨迹点进行密化，使得经过后置处理的到各轴运动更为平稳，而轨迹点信息中法向量可以作为曲面曲率变化的参照，设定允许的曲率变化值即法向量变化量为ε，通过插点为两条配对轨迹点协调。