[发明专利]一种具有防缠绕及高精度测力功能的柔索驱动装置

摘要

本发明公开了一种具有防缠绕及高精度测力功能的柔索驱动装置，包括光电编码器、永磁直流力矩电机、移动板、滚珠螺母、滚珠丝杠、垫板、测力板、S型拉力传感器、后板、柔索、U型槽导向机构、周转导向机构、侧板、底板、顶板和锁绳器；通过设计A、B两组U型槽导向机构的位置，可保证柔索被U型槽导向机构分成与丝杠轴线平行的绳段；柔索的移动距离等于U型槽导向机构的数目乘以移动板的轴向移动距离，成对改变U型槽导向机构的数量，可进一步改变驱动装置的传动比；拉力传感器实测数据等于U型槽导向机构的数目乘以柔索张力，成对地增加U型槽导向机构的数量，可增大拉力传感器的实际测量力，降低传感器电路噪声对测量结果的影响。

主权项

1.一种具有防缠绕及高精度测力功能的柔索驱动装置，包括光电编码器(1)、永磁直流力矩电机(2)、法兰板(3)、联轴器(18)、导轨固定夹(19)、移动板(5)、滚珠螺母(17)、滚珠丝杠(8)、圆柱导轨(4)、垫板(10)、测力板(11)、S型拉力传感器(12)、滚珠轴承、后板(14)、柔索(7)、U型槽导向机构(9)、周转导向机构(6)、侧板(15)、底板(16)、顶板(13)和锁绳器(20)，其特征在于，所述永磁直流力矩电机(2)固定在法兰板(3)上，电机输出轴通过联轴器(18)与滚珠丝杠(8)连接，电机尾部安装有光电编码器(1)，所述法兰板(3)、底板(16)、侧板(15)、后板(14)和顶板(13)共同组成一个密封的长方体外壳，所述联轴器(18)用于联接永磁直流力矩电机(2)输出轴和滚珠丝杠(8)，所述的滚珠丝杠(8)一端穿过滚珠螺母(17)与联轴器(18)连接，另一端穿过测力板(11)通过滚珠轴承安装在后板(14)上，整体相对于圆柱导轨(4)并行布置；滚珠丝杠(8)与滚珠螺母(17)配合构成滚珠丝杠(8)螺母副；滚珠螺母(17)固定在移动板(5)上，所述的柔索(7)一端固定在锁绳器(20)上，所述的S型拉力传感器(12)固定安装在后板(14)内侧，另一端与测力板(11)固定连接，柔索(7)穿过安装在测力板(11)上的U型槽导向机构(9)，所述的周转导向机构(6)由轴承盖(603)、周转支架(602)和V型槽轴承导轮(601)组成，安装在顶板(13)外侧。