[发明专利]一种室内定位设备及方法

摘要

本发明提供室内定位设备及方法，涉及定位技术领域，可解决通过可见光定位技术实现室内定位，导致成本高的问题。室内定位方法包括：获取由定位设备采集的包含照明灯具的场景图像；获取定位设备的运动数据；根据运动数据获取定位设备在场景坐标系o‑xyz中的预估位置坐标(x1,y1,z1)以及定位设备坐标系o′‑x′y′z′的x′轴与场景坐标系o‑xyz的x轴之间的夹角α，根据预估位置坐标(x1,y1,z1)得到参考顶点；在场景图像中检测与参考顶点对应的照明灯具；根据照明灯具在场景图像中的位置、照明灯具在场景坐标系o‑xyz中的固定位置坐标(x0,y0,z0)以及夹角α三者或者根据预估位置坐标(x1,y1,z1)确定定位设备在场景坐标系o‑xyz中的定位位置坐标(x101,y101,z101)。

主权项

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取由定位设备采集的包含照明灯具的场景图像；获取所述定位设备的运动数据；根据所述运动数据获取所述定位设备在所述场景坐标系o‑xyz中的预估位置坐标(x₁,y₁,z₁)，以及定位设备坐标系o′‑x′y′z′的x′轴与场景坐标系o‑xyz的x轴之间的夹角α；根据所述预估位置坐标(x₁,y₁,z₁)得到参考顶点；在所述场景图像中检测与所述参考顶点对应的所述照明灯具；根据所述照明灯具在所述场景图像中的位置、所述照明灯具在所述场景坐标系o‑xyz中的固定位置坐标(x₀,y₀,z₀)以及所述夹角α三者或者根据所述预估位置坐标(x₁,y₁,z₁)确定所述定位设备在所述场景坐标系o‑xyz中的定位位置坐标(x₁₀₁,y₁₀₁,z₁₀₁)。