[发明专利]控制系统、控制器以及控制方法有效
| 申请号： | 201810210252.5 | 申请日： | 2018-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN108621152B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 尾岛正夫;高西完治;内田雄太郎 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 张永玉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存储多个坐标变换程序的程序存储部(210)；以及控制处理部(240)，其被构成为执行：从第一控制器(100)获取对多个坐标变换程序中的某一个进行指定的程序指定信息；从第一控制器(100)获取第一控制器(100)用的坐标系上的第一动作指令；利用基于程序指定信息的坐标变换程序将第一动作指令变换成多轴机器人(10)的多个关节轴(J1～J6)的动作目标值；以及向多个关节轴(J1～J6)输出与动作目标值相应的驱动电力。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 控制器 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制系统，包括：第一控制器，对多个控制对象进行控制；以及第二控制器，根据来自第一控制器的指令对多轴机器人进行控制，其中，所述第二控制器具有：电力输出部，向所述多轴机器人的多个关节轴输出驱动电力；存储部，存储多个坐标变换程序；第一通信部，在与所述第一控制器之间进行信息的输入输出；以及控制处理部，被构成为执行：通过所述第一通信部从所述第一控制器获取程序指定信息，所述程序指定信息用于指定所述多个坐标变换程序中的某一个；通过所述第一通信部从所述第一控制器获取所述第一控制器用的坐标系上的动作指令；利用基于所述程序指定信息的所述坐标变换程序将所述动作指令变换为所述多轴机器人的所述多个关节轴的动作目标值；以及通过所述电力输出部向所述多个关节轴输出与所述动作目标值相应的驱动电力。
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