[发明专利]基于HMM的wifi和地磁融合的室内定位系统及方法

摘要

本发明公开基于HMM的wifi和地磁融合的室内定位系统及方法。本发明主要通过移动终端实时wifi信号与预先建立wifi指纹库匹配获得局部位置区域，初始化区域内的位置获得初始概率分布矩阵，利用局部位置区域内标签点的位置关系获得状态转移概率矩阵，再融合地磁信号与预先建立地磁指纹库匹配获得观测概率矩阵，根据前向算法估计用户位置。当用户定位在wifi信号确定的局部位置区域内时，利用当前实时地磁信号更新观测概率矩阵，将其和状态转移矩阵估计用户位置；否则引入wifi信号重新建立局部位置区域，同时按前面所述方法更新初始概率分布、状态转移概率和观测概率矩阵。本发明将多种信息进行有效融合，提高系统的定位精度。

主权项

1.基于HMM的wifi和地磁融合的室内定位系统，其特征在于包括移动终端和服务器端；其中移动终端上具有wifi传感器模块、地磁传感器模块、方向传感器、无线传输模块和数据存储模块；服务器端包括具有高级计算功能和数据存储的设备和无线传输模块；服务器端通过无线网络和无线传输模块接收由移动终端收集和发送的wifi数据和地磁数据，服务器端建立用于定位的隐马尔可夫模型，实现wifi信号和地磁信号的融合对用户位置进行定位；其中：所述wifi传感器模块用于接收wifi信号；所述地磁传感器模块用于接收地磁信号；所示方向传感器模块用于获取移动终端的方向；所述的无线网络是由路由器构成的通信网络；所述无线传输模块将移动终端收集的wifi信号和地磁信号发送到服务器端，服务器端的定位结果同样通过无线传输模块发送回移动终端的数据存储模块；所述数据存储模块将用户历史的定位结果进行保存，便于查看行走路径。所述服务器端的高级计算功能实现矩阵的运算，同时存储预先建立的wifi指纹库和地磁指纹库。