[发明专利]基于六维力传感器的小型旋翼无人机陀螺仪结构测试系统

摘要

本发明公开了一种基于六维力传感器的小型旋翼无人机陀螺仪结构测试系统，包括一基于三轴陀螺仪结构的三自由度运动测试平台，用于小型无人机进行俯仰、滚转及偏航三自由度任意运动；一基于多源传感器组合的无人机状态测量模块，包括六维力传感器、惯性姿态传感器和无人机外部传感器；一测试平台地面站控制模块，包括飞行控制器和测试平台控制器，用于操作无人机多种运动模式和测量平台的观测参数模型，实现无人机动作测量、状态感知、数据传输及PC端可视化；一多源数据融合与分析原理模型。本发明一是能满足微小旋翼无人机三自由度运动状态估计与室内训练功能，实现无人机的飞行姿态估计、振动分析、实际运动展示和室内飞行训练。

主权项

1.一种基于六维力传感器的小型旋翼无人机陀螺仪结构测试系统，其特征在于，包括：一基于三轴陀螺仪结构的三自由度运动测试平台，用于小型无人机进行俯仰、滚转及偏航三自由度任意运动；一基于多源传感器组合的无人机状态测量模块，包括六维力传感器、惯性姿态传感器和无人机外部传感器，用于测量无人机x，y，z轴力和力矩反应飞行姿态情况；以及无人机系统的IMU姿态感知传感器用于测量加速度和角速度等反应无人机运动响应性能；所述六维力传感器连接于支撑框架中部；其中无人机外部传感器包括空速计、气压计和视觉传感器；一测试平台地面站控制模块，包括飞行控制器和测试平台控制器，用于操作无人机多种运动模式和测量平台的观测参数模型，实现无人机动作测量、状态感知、数据传输及PC端可视化；一多源数据融合与分析原理模型，基于所述无人机状态测量模块测量得到的姿态、受力和飞控参数得到无人机的飞行动力学特征。