[发明专利]滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、滑槽件、滑块、滑杆、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一簧件、第二簧件、凸块、从动凸块、第一限位块、第二限位块和主动拨块。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；该装置既能直线平动第二指段捏持物体，适合用于工作台上抓取薄板状物体，也能先转动第一指段经延时变位转动第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机；所述电机与基座固接；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置还包括滑槽件、滑块、滑杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第一簧件、第二簧件、第一限位块、第二限位块、主动拨块、凸块、从动凸块和传动机构；所述滑槽件与基座固接；所述滑块滑动镶嵌在滑槽件上；所述近关节轴套设在滑块中；所述电机的输出轴与滑杆的一端相连，滑杆的另一端套接在第一轴上；所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，所述第一连杆的另一端有槽孔，所述槽孔为直线槽孔，所述第一轴滑动镶嵌在槽孔中；所述第二连杆的一端套接在近关节轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第三连杆的一端套接在第二轴上，第三连杆的另一端套接在第三轴上；所述第二指段套接在第三轴上；所述第一簧件的两端分别连接第一指段和第一连杆；所述第二簧件的两端分别连接第二连杆和滑块；所述第一限位块固接在第一连杆上，在初始位置时所述第一限位块与凸块相接触；所述凸块固接在第一指段上；所述第二限位块固接在滑块上，在初始位置时所述第二连杆与第二限位块相接触；所述主动拨块固接在第一连杆上，在初始位置时所述主动拨块与从动凸块之间存在一段角度距离β；所述从动凸块与传动机构的输入端固接；所述传动机构设置在滑块上；所述传动机构的输出端与第二连杆相连；所述传动机构为增速传动机构，增速比设为i,i>1；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴的中心点分别为A、B、E、D、C，线段AB、线段BC、线段CD和线段DA构成平行四边形；在初始位置时线段AE与线段AB相互垂直；所述滑块在滑槽件中的滑动方向与滑杆在基座中的滑动方向之间的夹角为α，α为锐角；所述线段AB与线段AE之比为tan(π/2‑α)；所述第一连杆上的槽孔的中心线与线段AE共线；所述近关节轴、第一轴、第二轴、第三轴相互平行；所述第一轴的中心线与滑杆在基座中的滑动方向相互垂直。