[发明专利]一种便携式自主水下航行器多功能安全报警装置及报警逻辑控制方法

摘要

本发明提出一种便携式自主水下航行器多功能安全报警装置及报警逻辑控制方法，装置包括MCU安全模块、抛载模块、深度传感器、漏液传感器、电量传感器、频闪灯和卫星通信模块；MCU安全模块读取深度传感器、漏液传感器、电量传感器的数据，并通过自带的定时器计算航行器运行时间。如发生超深、漏液、电量不足或航行时间超时的紧急情况，MCU安全模块向主控计算机发送紧急停车指令，切断主推动力电源；抛载模块紧急抛载，航行器立即原地上浮，避免航行器和测量数据丢失。浮出水面后，频闪指示灯将亮起，并向母船发送自身位置信息。该逻辑能够在航行器遇到突发紧急情况时迅速处理故障，保障航行器自身与采集数据的安全，在航行器安全保障方面起到了较好的作用。

主权项

1.一种便携式自主水下航行器多功能安全报警装置，其特征在于：包括MCU安全模块、抛载模块、深度传感器、漏液传感器、电量传感器、频闪灯和卫星通信模块；所述MCU安全模块包括运行时间计数器，MCU安全模块通过自身通信接口采集深度传感器、漏液传感器以及电量传感器的数据，并对采集的数据以及运行时间计数器的计时数据进行判断；当判断当前航行器深度超过任务设定的安全深度、或判定航行器发生漏液、或航行器当前剩余电量小于设定安全电量、或航行器运行时间大于设置的最大安全工作时间时，MCU安全模块向便携式自主水下航行器的主控计算机发出紧急停车指令以及发出原地上浮指令，并接收主控计算机的反馈信号；若在设定时间内没有收到主控计算机的反馈信号，则再次向主控计算机发送紧急停车指令以及发出原地上浮指令；当达到设定的发送次数均没有收到主控计算机的反馈信号，则MCU安全模块切断便携式自主水下航行器的主推进器动力电并控制抛载模块抛载；若在设定时间内收到主控计算机的反馈信号，则继续采集深度传感器数据并判断，若在设定时间内，便携式自主水下航行器的深度没有减小，则MCU安全模块切断便携式自主水下航行器的主推进器动力电并控制抛载模块抛载；所述频闪灯包括安装在航行器天线顶端的一红一绿两种频闪灯，当便携式自主水下航行器浮出水面后，一红一绿两种频闪灯各自对应表示航行器的工作状态是否正常；所述卫星通信模块在便携式自主水下航行器浮出水面后，获取自身坐标信息并发送给母船。