[发明专利]农用车辆作业平台预检测主动调平系统及调平方法

摘要

本发明涉及一种农用车辆作业平台预检测主动调平系统及调平方法，属于车辆平台调平技术领域。包括：平台、十字万向节、底座、车身、悬架、车轮、测距传感器、车身倾角传感器、平台倾角传感器、平台侧倾调整机构、平台俯仰调整机构、中央处理器，农用车辆在行走作业过程中，车身倾角传感器周期性读取车身的俯仰角和侧倾角，同时测距传感器周期性同步测量车轮前方地面的相对高度信息，计算出下一时刻车身的俯仰角、侧倾角变化量，预先获取在保持平台水平条件下、平台侧倾调整机构和平台俯仰调整机构的直线位移调整量，两个调整机构在调整周期内完成预定直线位移调整，实现农用车辆作业平台在行走过程中的预检测主动调平。

主权项

1.农用车辆作业平台预检测主动调平系统，其特征在于，包括：平台、十字万向节、底座、车身、悬架、车轮、测距传感器、车身倾角传感器、平台倾角传感器、平台侧倾调整机构、平台俯仰调整机构、中央处理器，四组悬架按给定的轴距b和轮距a左右对称安装在车身上、四组悬架下部分别与四个车轮联接，四个测距传感器分别安装在车身上、位于各车轮前方距离s处，十字万向节的两转动轴线Lv和Lu垂直相交，平台与十字万向节转动连接、绕转动轴线Lv自由转动，平台下表面至转动轴线Lv的距离为c，底座与十字万向节转动连接、绕转动轴线Lu自由转动，底座上表面至转动轴线Lu的距离为d，中线Lw垂直于转动轴线Lv和Lu、并通过Lv和Lu交点；当平台下表面与底座上表面平行时、两平面距离为c+d，平台侧倾调整机构两端分别球面铰接于平台下表面和底座上表面，两球面铰接点连线位于Lw和Lu形成的平面内，两球面铰接点连线平行于Lw、且与Lw距离为e；当平台下表面与底座上表面平行时，平台俯仰调整机构两端分别球面铰接于平台下表面和底座上表面，两球面铰接点连线位于Lw和Lv形成的平面内，两球面铰接点连线平行于Lw、且与Lw距离为e；平台相对底座的双自由度转动由平台侧倾调整机构和平台俯仰调整机构的直线位移量调整、控制，底座固连在车身上、保持转动轴线Lu与车身前进方向垂直，车身倾角传感器安装在车身上、测量车身的俯仰角和侧倾角，平台倾角传感器安装在平台上、测量平台的俯仰角和侧倾角残留量，中央处理器设置在车身上；农用车辆在行走作业过程中：车身倾角传感器周期性读取车身的俯仰角和侧倾角，同时测距传感器周期性同步测量车轮前方s处地面的相对高度信息，由车轮前方地面的相对高度信息、结合车身的结构参数和悬架协调变形原理，由中央处理器计算出下一时刻车身的俯仰角、侧倾角变化量，预先获取在保持平台水平条件下、平台侧倾调整机构和平台俯仰调整机构的直线位移调整量，两个调整机构在调整周期内完成预定直线位移调整，实现农用车辆在行走作业过程中平台的预检测主动调平；由高精度的平台倾角传感器获得调平后平台的俯仰角、侧倾角残留量，用作下一调整周期两个调整机构直线位移调整量的补偿值。