[发明专利]基于自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波的重力匹配方法在审
| 申请号： | 201810213749.2 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN108444479A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 邓志红;李成;殷利建;王博 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波的重力匹配方法，过程如下：基于递推滤波的单点匹配算法，建立重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程；将当前时刻重力异常图中提取的重力异常参考值与重力异常实测值作差，得到重力异常差值；基于改进的ARUKF算法，利用所述重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程，对所述重力异常差值进行滤波，得到下一时刻潜器的位置和方差；利用所述下一时刻潜器的位置和方差，按照上述方式，计算出每一滤波采样时刻的潜器位置，最终获得一条完整的匹配轨迹。使用本发明能够有效降低匹配误差，提高了重力辅助惯性导航系统的导航定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性导航系统 重力辅助 滤波 潜器 无迹卡尔曼滤波 滤波器 系统状态方程 观测方程 自适应 方差 鲁棒 算法 匹配 采样时刻 单点匹配 导航定位 匹配轨迹 匹配误差 异常图 递推 实测 参考 改进 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波的重力匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，基于递推滤波的单点匹配算法，建立重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程；步骤二，将当前时刻重力异常图中提取的重力异常参考值与重力异常实测值作差，得到重力异常差值；步骤三，基于改进的ARUKF算法，利用所述重力辅助惯性导航系统滤波器的系统状态方程和观测方程，对所述重力异常差值进行滤波，得到下一时刻潜器的位置和方差；所述改进的ARUKF算法为：在观测部分，加入鲁棒Huber函数ψ(εk)，在预测协方差矩阵中，引入自适应因子αk；步骤四，利用所述下一时刻潜器的位置和方差，按照步骤二～三的方式，计算出每一滤波采样时刻的潜器位置，最终获得一条完整的匹配轨迹。
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