[发明专利]一种辅助船用吊机的波浪补偿长臂机械手及操控方式

摘要

本发明涉及一种辅助船用吊机的波浪补偿长臂机械手，该波浪补偿机械臂设置在船体上；其特征在于：包括IMU惯导传感器、波浪补偿系统和可伸缩的机械手本体；所述IMU惯导传感器设置在船体上；通过运动测量单元传感器检测参数、IMU惯导传感器检测参数、运动传感器、伺服驱动器驱动以及自主修正的步骤实现对机械手的控制；本发明中这种波浪补偿长臂机械手采用了7自由度的结构模式，旋转式底盘、伸缩式机械杆，增加了机械臂原有的固定不变的臂展长度，且在闲时不占有过多的空间；机械臂所有的关节为旋转关节，其作业空间大，关节易于密封防腐蚀；使得该机械手结构简单，整体尺寸小，重量轻，便于移动，工作精度高，补偿效果好等优点。

主权项

1.一种辅助船用吊机的波浪补偿长臂机械手，该波浪补偿机械手设置在船体上；其特征在于：包括IMU惯导传感器、波浪补偿系统和可伸缩的机械手本体；所述IMU惯导传感器设置在船体上；所述IMU惯导传感器设置在机械手本体旁侧，所述机械手本体内设置有运动传感器；所述机械手本体包括旋转基座、机械臂、伸缩机械杆和机械臂末端夹持器；所述旋转基座内设置有旋转电机，所述旋转电机驱动旋转基座在水平方向旋转，所述机械臂的一端连接在旋转基座上且机械臂可绕着竖直平面旋转；所述伸缩机械杆铰接在机械臂的另一端且伸缩机械杆绕着竖直平面内旋转，所述伸缩机械杆内设置有一驱动电机控制的丝杆螺母副结构控制伸缩机械杆的伸缩；所述机械臂末端夹持器设置在伸缩机械杆的末端。