[发明专利]一种康复机器人的自动校准系统

摘要

本发明涉及一种康复机器人的自动校准系统，包括控制中心和柔性件，所述柔性件包括固定件和活动件，所述活动件包括第一外接端子和二个卡柱，以及第一弹簧槽，所述固定端包括第二外接端子和二个与卡柱相配合的通孔，每个卡柱嵌入一个通孔，使得活动件可以相对于固定件平移和旋转一定角度，所述固定件与活动件之间设置三个弹簧，分别对应第一弹簧槽和二个卡柱，使得弹簧在自由位置时，二个卡柱分别在二个通孔的中心；所述的控制中心包括旋转中心位置检测装置，得到旋转中心位置，而后将对使用者施加的力的方向调整为与以旋转中心位置为圆心的圆相切。柔性件可自动适应不同手臂和前臂大小的患者，控制中心可准确确定旋转中心、活动自由度和僵硬程度。

主权项

1.一种康复机器人的自动校准系统，其特征在于：包括控制中心和柔性件，所述柔性件包括固定件和活动件，所述活动件包括第一外接端子和二个卡柱，以及第一弹簧槽，所述固定端包括第二外接端子和二个与卡柱相配合的通孔，每个卡柱嵌入一个通孔，使得活动件可以相对于固定件平移和旋转一定角度，所述固定件与活动件之间设置三个弹簧，分别对应第一弹簧槽和二个卡柱，使得弹簧在自由位置时，二个卡柱分别在二个通孔的中心；所述的控制中心包括旋转中心位置检测装置，旋转中心位置检测装置包括第一运算模块和轨迹数据采集装置，通过对轨迹数据进行运算，得到旋转中心位置，而后将对使用者施加的力的方向调整为与以旋转中心位置为圆心的圆相切。