[发明专利]一种基于ROS的通用机器人控制系统及方法在审
| 申请号： | 201810215596.5 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN108333974A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 万锋 | 申请（专利权）人： | 珠海金萝卜智动科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于ROS的通用机器人控制系统及方法，其方法包括以下步骤：S1：由信息感知模块实时感知机器人内部和外部的状态信息，并将感知的机器人状态信息发送到中控模块；S2：由中控模块提取机器人状态信息中的特征信息，根据特征信息分析机器人所处状态对应的运动模型信息，并将运动模型信息发送到输出控制模块；S3：由输出控制模块将运动模型信息分解成机器人控制指令信息，并将控制指令信息传输到机器人各个部件的控制器。通过该方法能够对通用机器人进行有效控制，具有通用性能好、可精确掌控机器人状态、容错性能良好和机器人各个模块信息有效整合等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人状态 通用机器人 机器人 运动模型 输出控制模块 控制系统 中控模块 机器人控制指令 控制指令信息 特征信息分析 信息感知模块 模块信息 容错性能 实时感知 特征信息 通用性能 信息分解 有效控制 有效整合 控制器 感知 传输 外部 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS的通用机器人控制系统，其特征在于，包括信息感知模块、中控模块、输出控制模块和通信管理模块；所述信息感知模块，用于实时感知机器人内部和外部的状态信息，并将感知的机器人状态信息发送到中控模块；所述中控模块，用于提取机器人状态信息中的特征信息，根据特征信息分析机器人所处状态对应的运动模型信息，并将运动模型信息发送到输出控制模块；所述输出控制模块，用于将运动模型信息分解成机器人控制指令信息，并将控制指令信息传输到机器人各个部件的控制器；所述通信管理模块，用于信息感知模块、中控模块和输出控制模块间的通信，以及控制系统和外部上位机间的通信。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于珠海金萝卜智动科技有限公司，未经珠海金萝卜智动科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810215596.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
