[发明专利]一种水下航行器图形化航行任务设定方法

摘要

本发明提出一种水下航行器图形化航行任务设定方法，首先下载任务区域卫星图片或者制作任务区域轮廓示意图作为任务区域图；其次在任务区域图中选择若干特征点，采用在任务区域实际采点的方式获得特征点处的经纬度坐标；再次在任务区域图获取图像坐标与经纬度坐标之间的坐标转换关系；最后在任务区域图中选择航路点，并量取航路点图像坐标，利用坐标转换公式计算出航路点的经纬度坐标，生成航行任务。通过本发明可以生成AUV使命任务，供预编程型AUV在自主航行的时候调用，达到控制AUV作业进行制定作业的目的。

主权项

1.一种水下航行器图形化航行任务设定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：下载任务区域卫星图片或者制作任务区域轮廓示意图作为任务区域图：若卫星地图包含任务区域，则使用卫星地图下载任务区域图像；若无法在卫星地图上找到任务区域，则使用电脑软件制作任务区域轮廓示意图；步骤2：任务区域坐标标定：在任务区域图中选择若干特征点，采用在任务区域实际采点的方式获得特征点处的经纬度坐标；步骤3：在任务区域图中建立图像坐标系，量取特征点在图像坐标系中的坐标，并将多个特征点的图像坐标和经纬度坐标代入坐标转换公式其中[m n]T为图像坐标系中位于图像第m列n行的特征点在图像坐标系中的坐标，[lonm latn]T为位于图像第m列n行的特征点对应的经纬度坐标；klon、klat为经度和纬度比例系数，[lon0 lat0]T为位于图像第0列0行图像点对应的经纬度坐标；通过坐标转换公式解算得到klon、klat、lon0和lat0；步骤4：建立航行任务：在任务区域图中选择航路点，并量取航路点在图像坐标系中的坐标，利用步骤3解算得到的坐标转换公式计算出航路点的经纬度坐标；建立多个航路点，根据每个航路点的经纬度坐标，两点之间形成一条航线，并在每一条航线中设置航行深度、航行速度、航行状态；若干条航线组成航行任务。