[发明专利]一种基于弹性波识别的人形机器人触觉外壳的实现方法在审
| 申请号： | 201810216343.X | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108228008A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 刘源 | 申请（专利权）人： | 南京优触电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/043 | 分类号： | G06F3/043 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211300 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于弹性波识别的人形机器人触觉外壳的实现方法，应用该方法的机器人触觉外壳包含一个弧面壳体，一组信号处理元件，以及至少一组弹性波声电换能器；该触觉外壳的弧面壳体内侧表面的四个顶点分别被四个弹性波声电换能器占据；本发明适用于制作一个人形机器人的弧面触觉外壳部件，可以整体装配进入一个人形机器人作为其头部或背部组件，并实现用户与人形机器人的点击触碰交互；通过本发明制作的触觉外壳针对弹性波在常见机器人外壳材质上的传递特性的研究和实验，对弹性波的信号处理方式进行了特殊设计，对弧面壳体上的触碰位置定位采用了墨卡托投影，从而简化了交互功能的设计和信号处理。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性波 人形机器人 触觉 弧面 声电换能器 壳体 壳体内侧表面 信号处理方式 信号处理元件 机器人触觉 机器人外壳 背部组件 触碰位置 传递特性 交互功能 外壳部件 信号处理 整体装配 触碰 卡托 制作 投影 占据 应用 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于弹性波识别的人形机器人触觉外壳的实现方法，使用该方法实现的机器人触觉外壳包含一个弧面壳体，一组信号处理元件，以及至少一组弹性波声电换能器，其特征是：人形机器人的触觉外壳材质为玻璃钢材质、工程塑料或金属构成；所述弹性波换能器为压电陶瓷片；所述压电陶瓷片与弧面壳体之间通过粘接紧密相连；所述压电陶瓷片布置在弧面壳体内部，保留壳体外侧面均匀和光滑；所述弹性波声电换能器与信号处理元件相连，并通过带通滤波，选择性接收指定弹性波信号。
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