[发明专利]骨骼肌肉式机器人的肌肉控制和装配方法有效
| 申请号： | 201810218063.2 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108422421B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 陈嘉浩;乔红;钟汕林;吴伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及骨骼肌肉式机器人领域，提出一种骨骼肌肉式机器人的肌肉控制和装配方法，旨在解决高耦合、高冗余的多输入多输出系统进行控制快速、较精准的控制问题。该方法包括：分解轴孔装配的运动需求，根据上述运动需求定义轴孔装配的基本运动，生成轴孔装配的肌肉控制信号；根据上述基本运动和上述肌肉控制信号确定与轴孔装配相关的肌肉集群；激活上述肌肉集群，控制待装配的装配轴运动，以装配轴孔。本发明实现了基于环境吸引域的装配策略，快速、较精准地实现轴孔装配。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 肌肉 机器人 控制 装配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种骨骼肌肉式机器人的肌肉控制和装配方法，其特征在于，所述方法包括：根据装配任务的运动需求，将机械臂的运动拆分为多个基本运动，并利用优化算法求解各所述基本运动下的肌肉控制信号；在所述肌肉控制信号作用下，根据各所述基本运动中的肌肉的激活强度和施力信息，确定在各所述基本运动中驱动关节运动的肌肉，并生成肌肉集群；根据预设的装配控制逻辑，控制所述肌肉集群中相应的肌肉实现上述机械臂的运动，完成装配任务。
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