[发明专利]一种用于无人机的磁传感器在线校准方法

摘要

本发明提供了一种用于无人机的磁传感器在线校准方法，能够解决复杂磁环境下磁传感器的校准问题，产品安装之后，不需要拆卸，在使用设备上进行一次水平圆周运动，即可以实现磁航向参数的高精度校准。能够起到大大降低现有无人机、无人船等领域导航设备的操作维护成本等诸多的有益效果。

主权项

1.一种用于无人机的磁传感器在线校准方法，其特征在于：具体包括以下骤：步骤1、水平旋转机体，在所述旋转过程中重复获取惯导系统检测的俯仰角θ与横滚角γ以及磁传感器在机体坐标系下的三轴输出Mx、My、Mz；步骤2、根据所述步骤1中获取的各参数计算多组水平面内的原始磁场强度矢量步骤3、建立水平面内的原始磁场强度矢量旋转的椭圆轨迹模型，并基于最小二乘法拟合磁标定参数；步骤4、机体水平旋转达到一周后，基于所述步骤2中得到的多组磁场强度矢量H1将其构成的椭圆轨迹补偿为圆周轨迹，得到磁场强度矢量H2；步骤5、基于最小二乘法对所述步骤4中的矢量H2进行拟合，再次得到磁标定参数；步骤6、基于所述步骤5中得到的磁标定参数执行将椭圆轨迹补偿为圆周轨迹，并计算补偿后的磁场强度。