[发明专利]一种基于视觉的空间定位方法有效
| 申请号： | 201810220678.9 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108648237B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 葛仕明;刘文瑜;赵胜伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院信息工程研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 余功勋 |
| 地址： | 100093 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于方形标签和视觉的空间定位方法，包括如下步骤：通过标定，获取两个相机的内参数矩阵；在某一固定点和需定位位置设置不同id的方形标签；使用两个相机同时拍摄拍摄固定点和需定位位置的方形标签，并获取各方形标签的坐标信息，根据坐标信息和内参数矩阵求取两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角；根据两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角，求得每一个方形标签中心点的以固定点为原点的三维世界坐标完成定位。能够解决当前空间定位方法速度缓慢，精度不高，操作复杂，设备要求高等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 空间 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的空间定位方法，包括如下步骤：通过标定，获取两个相机的内参数矩阵；在某一固定点和需定位位置设置不同id的方形标签；使用两个相机同时拍摄拍摄固定点和需定位位置的方形标签，并获取各方形标签的坐标信息，根据坐标信息和内参数矩阵求取两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角；根据两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角，求得每一个方形标签中心点的以固定点为原点的三维世界坐标完成定位。
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