[发明专利]骨料嵌锁型混凝土的智能制造方法

摘要

本发明公开了一种骨料嵌锁型混凝土的智能制造方法。包括施工信息输入施工机器人；利用情景识别模块指导行走模块移动；利用粗集料散布模块在模具内空间底面均匀撒布一层相互嵌锁的粗骨料；利用投料模块将制备好的砂浆浇注和填充到相互嵌锁的粗骨料的间隙，通过其振捣密实模块将混凝土体系振捣密实；在砂浆的浇注过程中通过施工机器人情节识别模块，识别混凝土内部集料堆积、浆体填充情况；继续利用粗集料撒布模块在浆体的表面均匀撒布一层相互嵌锁粗的骨料，对骨料进行振捣，使骨料和下层骨料相互嵌锁。本发明提出采用机器人浇注砂浆实现骨料mini堆砌，从而制备骨料嵌锁型混凝土。

主权项

1.骨料嵌锁型混凝土的智能制造方法，其特征在于包括以下步骤：1)将准备好的浇筑混凝土几何形状设计信息、配筋信息以及GPS定位信息输入施工机器人，将制备混凝土的粗集料投入机器人料仓；2)依据配合比对砂浆进行集中拌合，经泵送并通过输浆管运输至机器人砂浆浇注模块；3)利用施工机器人的情景识别模块指导行走功能模块移动到需要的作业面进行混凝土施工；4)利用施工机器人粗集料撒布模块在模具内空间底面均匀撒布一层相互嵌锁的粗骨料；5)利用施工机器人砂浆浇注模块将制备好的砂浆浇注到相互嵌锁的粗骨料的间隙，通过其振捣密实模块将混凝土体系振捣密实；6)在砂浆的浇注过程中通过施工机器人情节识别模块，识别混凝土内部集料堆积、浆体填充情况，当浆体有较大富余时，停止浆体浇注；7)继续利用粗集料撒布模块在浆体的表面均匀撒布一层相互嵌锁的粗骨料，对骨料进行振捣，使骨料和下层骨料相互嵌锁；8)重复上述步骤直至混凝土填充满整个混凝土浇筑空间。