[发明专利]一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置及方法

摘要

本发明公开了一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置及方法，该装置包括固定螺柱1、弹簧伸缩机构、摆动臂2、测量轮组件9、磁铁10、霍尔传感器11和微控制器MCU。测量轮组件9中的测量轮压紧到轨道内侧，配合霍尔传感器11，通过检测脉冲计数，测算机器人的实时速度、加速度和位移，该装置结构简单、工作可靠、计数准确，能够解决轨道式机器人在冬季轨道表面积雪、结冰等易打滑情况下准确的测速、测加速度和测位移问题。

主权项

1.一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置，其特征在于：该装置包括固定螺柱（1）、弹簧伸缩机构、摆动臂（2）、测量轮组件（9）、磁铁（10）、霍尔传感器（11）和微控制器MCU，所述弹簧伸缩机构包括活动铰接点（3）、弹簧顶杆（4）、弹簧（5）、锁母（6）、弹簧螺套（）7和固定铰接点（8），所述弹簧顶杆（4）、弹簧（5）依次装入弹簧螺套（7）上，通过旋转锁母（6）来调节弹簧5的弹力大小；活动铰接点（3）和固定铰接点（8）分别位于弹簧伸缩机构的两端；所述测量轮组件（9）包括轮轴（9‑1）、轴承（9‑2）、轮毂（9‑3）、胶轮（9‑4），轮毂（9‑3）与胶轮（9‑4）组成测量轮，所述磁铁（10）嵌入测量轮内；所述摆动臂2为“L”形，一端通过活动铰接点（3）与弹簧伸缩机构相连接，另一端通过轮轴（9‑1）与测量轮组件（9）相连接，中间位置装有固定螺柱（1）；所述霍尔传感器（11）固定在摆动臂（2）上，霍尔传感器（11）与微控制器MCU的信号输入端相连，微控制器MCU安装于机器人本体内部；在机器人本体的一侧装有测速装置安装板，测速装置安装板上开有滑动槽一和滑动槽二，本发明装置通过固定螺柱（1）、固定铰接点（8）固定在测速装置安装板上，所述活动铰接点（3）、测量轮组件（9）为自由端状态，可在滑动槽一、滑动槽二内自由滑动。