[发明专利]一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片

摘要

本发明公开了一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片。时间片包括管理单元、定时器、双比较器。管理单元是一个相位、周期及计数器的管理单元，用来管理时间片是工作在相位状态还是周期计数状态。双比较器每接收一个中断信号输出两个中断信号。管理单元的相位偏移状态激活信号一旦激活，定时器、双比较器将中断；两个中断信号输出到中断控制器。本发明通过输出两个中断调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换，通过对多个时间片的管理实现对伺服轴的轮流调度，并通过动态调节每个时间片内相位偏移值的长度，使得各个时间片同步，由此实现各个伺服轴的同步运行。

主权项

1.一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片，其特征在于：其包括管理单元phase_period_counter、定时器TS_timer、双比较器compare_unit；管理单元phase_period_counter是一个相位、周期及计数器的管理单元，用来管理时间片是工作在相位状态还是周期计数状态；双比较器compare_unit每接收一个中断信号输出两个中断信号：TS_INT_0和TS_INT_1；管理单元phase_period_counter接收相位偏移值t_phase、周期运行时间长度值t_period、同步控制时钟SYNO、单个脉冲信号Load_phase、全局使能时间片通道信号GLOBAL_EN、使能定时器信号Timer_EN，并输出相位偏移Phase_period_value、定时器TS_timer清零并重新开始计时信号Set_TS_0、装载比较值TS_timer_EN、相位偏移状态激活信号Phase_active；定时器TS_timer接收所述使能定时器信号Timer_EN、所述计时信号Set_TS_0、所述装载比较值TS_timer_EN，并输出过程值TS_timer_value、双比较器compare_unit接收所述使能定时器信号Timer_EN、两个比较器的给定值COMP_value_1与COMP_value_2、两个比较器的使能COMP_EN_1与COMP_EN_2、所述计时信号Set_TS_0、所述装载比较值TS_timer_EN，并输出两个中断信号TS_INT_0、TS_INT_1；其中，相位偏移状态激活信号Phase_active一旦激活，定时器TS‑timer、双比较器Comparator_unit将中断；两个中断信号TS_INT_0、TS_INT_1输出到中断控制器；第一个同步时钟控制信号SYNO到来之际，全局使能时间片通道信号GLOBAL_EN＝1、使能定时器信号Timer_EN＝1，则管理单元phase_period_counter工作在period状态，输出相位偏移Phase_period_value为相位偏移值t_phase，同时计时信号Set_TS_0＝1使定时器TS‑timer清零并从0开始增计数；计时信号Set_TS_0＝1同时装载比较值TS_timer_EN＝1，在定时器TS‑timer开始计数之前装载两个比较器的给定值COMP_value_1、COMP_value_2，此后的周期运行时间长度值t_period内，定时器TS‑timer计数，当定时器TS‑timer的当前值TS_COUNT＝COMP_value_1时，输出中断信号TS_INT_0；当定时器TS‑timer的当前值TS_COUNT＝COMP_value_2时，输出中断信号TS_INT_1。