[发明专利]一种基于EthernetPowerlink的变参数PID运动控制器实现方法在审
| 申请号： | 201810222643.9 | 申请日： | 2018-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN108469726A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 张建勋;史建超;代煜;刘杰 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05B19/042 |
| 代理公司： | 天津耀达律师事务所 12223 | 代理人： | 张耀 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于Ethernet Powerlink的变参数PID运动控制器实现方法，属于以太网技术与运动控制相结合的技术领域。该控制器作为Ethernet Powerlink从站接收主站发来的期望位置信息，同时在FPGA采集实际位置信息，与期望位置信息做差，传给变参数PID模块，计算结果送到PWM(Pulse Width Modulation)产生模块，将相应占空比的PWM波输入伺服电机驱动器，驱动电机转动到期望位置。该发明基于FPGA器件实现，通过设计实际实验验证了所提方法的可行性，本发明具有实时性高，抗干扰性强，开发成本低等优点，适用于复杂环境下高实时性，高稳定性要求的运动控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 期望位置 变参数 运动控制器 运动控制 伺服电机驱动器 实际位置信息 以太网技术 产生模块 复杂环境 高实时性 高稳定性 驱动电机 实验验证 控制器 实时性 占空比 从站 主站 转动 采集 开发 | ||
【主权项】：
1.一种基于Ethernet Powerlink的变参数PID运动控制器实现方法，所述运动控制器有基于Ethernet Powerlink的从站，其实现步骤如下：(1)通过Ethernet Powerlink通讯方式，控制器作为从站，接收来自主站的期望位置信息；(2)通过硬件描述语言实现码盘采集模块，采集实际位置信息；(3)变参数PID模块根据期望位置与实际位置差值，产生PWM波占空比；(4)PWM产生模块根据占空比，产生相应的PWM；(5)将PWM输入到配置好的伺服电机驱动器中，驱动电机转动到期望位置；(6)电机使能模块实时监视系统运行情况，保证系统安全；
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