[发明专利]遭遇影响效应器的故障的多旋翼器的受控飞行有效
| 申请号： | 201810222857.6 | 申请日： | 2014-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108516082B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | M.W.米勒;S.鲁帕斯恩;R.德`安德烈;M.韦贝 | 申请（专利权）人： | 瑞士苏黎世联邦理工学院 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;G05D1/08 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 王丽辉;李建新 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于操作多旋翼器的方法，多旋翼器包括：本体；及至少四个效应器，其附接到本体，每个效应器配置成使其能够产生转矩和推力两者；及能够控制多旋翼器的飞行的控制单元；该方法包括以下步骤：使用控制单元来实施以下步骤：基于本体的主轴相对于预定参考系的取向，控制至少四个效应器中的一个或更多个使至少四个效应器中的一个或更多个效应器产生垂直于主轴的转矩，主轴是与由至少四个效应器中的一个或更多个效应器相对于预定参考系在预定时间内所产生的推力的总和对准的轴线，垂直于主轴的转矩引起多旋翼器移动，使主轴的取向收敛至相对于预定参考系的目标取向，及使至少四个效应器中的一个或更多个效应器产生沿着主轴的推力。 | ||
| 搜索关键词： | 遭遇 影响 效应器 故障 多旋翼器 受控 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作多旋翼器的方法，所述多旋翼器包括：本体；以及至少四个效应器，其附接到所述本体，每个效应器配置成使得其能够产生转矩和推力两者；以及控制单元，所述控制单元能够控制所述多旋翼器的飞行；所述方法包括以下步骤：使用所述控制单元来实施以下步骤：基于所述本体的主轴相对于预定参考系的取向，控制所述至少四个效应器中的一个或更多个使得所述至少四个效应器中的一个或更多个效应器产生垂直于所述主轴的转矩，其中，所述主轴是与由所述至少四个效应器中的所述一个或更多个效应器相对于所述预定参考系在预定时间内所产生的推力的总和对准的轴线，其中，垂直于所述主轴的转矩引起所述多旋翼器移动，使得所述主轴的取向收敛至相对于所述预定参考系的目标取向，以及使得所述至少四个效应器中的所述一个或更多个效应器产生沿着所述主轴的推力。
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