[发明专利]一种基于大惯量摩擦负载的机电伺服系统参数辨识方法在审
| 申请号： | 201810224204.1 | 申请日： | 2018-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN108448988A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 宋浩;闫海媛;朱大宾;赵国平;何雨枫;尹业成 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | H02P21/14 | 分类号： | H02P21/14;H02P21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于大惯量摩擦负载的机电伺服系统参数辨识方法，其特征在于，首先在空电机运行状态下，通过减速法离线测定初始机械运动方程，将其作为控制器参数；然后在电机带惯量运行状态下，通过同样的减速法，在线测定带惯量的机械运动方程，利用所述初始机械运动方程和所述带惯量的机械运动方程在线求出电机转子转动惯量J和粘滞摩擦系数Bm。本发明的所述方法可实现在线辨识，即在系统运行过程中实时计算电机转子的转动惯量和粘滞摩擦系数，根据不同时段的特性调整控制策略，使伺服系统具备优良的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 机械运动 惯量 机电伺服系统 参数辨识 电机转子 摩擦负载 摩擦系数 转动惯量 粘滞 减速 电机运行状态 系统运行过程 控制器参数 控制策略 实时计算 伺服系统 特性调整 运行状态 在线辨识 在线测定 电机带 离线 | ||
【主权项】：
1.一种基于大惯量摩擦负载的机电伺服系统参数辨识方法，其特征在于，首先在空电机运行状态下，通过减速法离线测定初始机械运动方程，将其作为控制参数；然后在电机带惯量运行状态下，通过同样的减速法，在线测定带惯量的机械运动方程，利用所述初始机械运动方程和所述带惯量的机械运动方程在线求出电机转子转动惯量J和粘滞摩擦系数Bm；其中，所述减速法就是基于电机在不受任何电气影响的情况下通过自由减速来测定电机转动惯量的方法；采用与转子固定的参考坐标系来描述和分析所述机电伺服系统的动静态性能，电机的机械运动方程为公式(1)：![]()
其中：J为转动惯量，其单位为kg·m2；ωm为转子机械角度，单位为rad/s；t为时间，单位为s；Bm为粘滞摩擦系数，单位为N·s·m；TL为负载扰动转矩，单位为Nm；Te为电机输出转矩，单位为Nm。
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