[发明专利]用于控制自主受控对象的容错方法

摘要

本发明涉及一种用于控制处于变化的环境中的某受控对象的方法，其中用传感器观测该受控对象及其环境，并且基于通过观测所获取的数据来执行至少两个独立的数据流路径DFP，并且其中第一DFP执行轨迹规划以建立一条或多条可能的轨迹，并且其中第二DFP确定所有安全轨迹必须位于其中的安全的空‑时域SRZD，第一DFP和第二DFP的结果被传递给决策单元，决策单元检验由第一DFP确定的轨迹中的至少一条轨迹是否是安全的，在至少一条轨迹是安全的情形中选择由第一DFP确定的安全轨迹之一并且将对应于所选择的轨迹的设定值传递给执行器控制装置，否则等待至少一个后续帧的结果，并且在接下来的一个或两个帧中都不存在安全轨迹的情形中由决策单元切换至紧急轨迹。

主权项

1.一种用于控制处于变化的环境中的某受控对象、例如车辆的方法，其中执行控制的电子系统包括通过实时通信系统来交换数据的传感器、特别是多个传感器、执行器、特别是多个执行器、以及节点计算机、特别是多个节点计算机，其特征在于，用传感器来周期性地观测所述受控对象及其环境，并且在每一帧中基于通过观测所述受控对象及其环境所获取的数据来执行至少两个独立的数据流路径DFP，其中例如对于每个DFP借助不同的传感器来进行观测，并且其中·第一DFP借助复杂软件、根据通过观测所述受控对象及其环境所获取的数据来确定所述受控对象和所述受控对象的环境的模型，并且基于该模型来执行轨迹规划，以便建立在给定的环境条件下对应于被指派的预定任务的一条或多条可能的轨迹，并且其中·第二DFP借助优选为不同的复杂软件、根据通过观测所述受控对象及其环境所获取的数据来确定所述受控对象和所述受控对象的环境的模型，并且基于该模型来确定安全的空‑时域SRZD，所有安全的轨迹必须位于所述SRZD内，并且其中将所述第一DFP和第二DFP的结果传递给决策单元，其中所述决策单元借助简单软件来实现，并且其中所述决策单元检验由所述第一DFP确定的轨迹中的至少一条轨迹是否是安全的，即是否位于由所述第二DFP确定的所述SRZD之内，并且其中在至少一条轨迹是安全的情形中选择由所述第一DFP确定的安全轨迹之一，并且其中所述决策单元将对应于所选择的轨迹的设定值传递给执行器控制装置，并且其中在没有一条轨迹是安全的情形中等待至少一个后续帧的结果，并且其中在接下来的一个或两个帧中都不存在安全轨迹的情形中由所述决策单元切换至紧急轨迹。